วันจันทร์ที่ 6 กันยายน พ.ศ. 2553




การสร้าง Blog !!!

Blog ไทยก็มีเยอะนะครับ แต่ส่วนใหญ่ เค้าไม่ให้มีโฆษณาใน Blog

จึงขอแนะนำ Blog ของ google ดีกว่า ซึ่งมีภาษาไทย ในการอธิบายเมนูต่างๆด้วย

และสามารถเลือกภาษาที่จะแสดงเมนูใน blog ได้ (กรณีทำโฆษณาภาษาอังกฤษ)

การสร้าง blog กับ blogger.com ชื่อที่ได้ จะได้เป็น ชื่อที่ตั้ง.blogspot.com

ถามว่า Blog สู้การทำเว็บ .com ได้มั้ย ลองเข้า google.co.th แล้วค้นคำว่า เที่ยวลาว ดูนะครับ

จะเห็นว่า blog สู้ .com ได้อย่างสบาย การที่เว็บจะอยู่อันดับต้น มันขึ้นกับเนื้อหาในเว็บครับ

@ ...วิธีการสมัคร Blogger.com !!! @



เข้า http://www.blogger.com/





ถ้าคุณเคยสมัครอะไรของ google ไว้แล้ว เช่น เคยสมัครเมล์ gmail ก็สามารถใช้ รหัส gmail login ในช่อง ลงชื่อเข้าใช้งานได้เลย

...หรือถ้าไม่เคยสมัครอะไร หรืออยากจะสมัครใหม่ ก็ คลิกคลิกที่ลูกศรสีส้ม สร้างบล็อคของคุณทันที







..ที่อยู่อีเมล ใส่เมล์ของเรานะครับ เมล์อะไรก็ได้ ไม่จำเป็นต้องเป็น gmail ครับ ก็ประมาณว่า เมล์ที่เราใช้อยู่นั่นแหละครับ

..ใส่เมล์นั้นอีกครั้งครับ

..กำหนดรหัสผ่าน ตั้งขึ้นมาเลย ไม่ใช่รหัสเมล์นะครับ เป็นรหัสที่เราตั้งขึ้นเพื่อสมัคร blogger ครับ

..ชื่อที่แสดง ก็อย่างที่ในเว็บบอกครับ คือ คือนี่จะแสดงว่าเราเราโพสข้อความอะไรใน blog ของเรา หรือเขียนคอมเม้น แสดงความคิดเห็น blog ของคนอื่น

...รหัสยืนยัน ใส่รหัสสุ่มตามภาพที่ขึ้นมา

...ทำเครื่องหมายช่องสี่เหลี่ยม ยอมรับข้อตกลง ...จากนั้นคลิก ดำเนินการต่อ











ตั้งชื่อเว็บบล็อกเลยครับ ชื่อจะปรากฏที่บนสุดของ blog เช่น ดังภาพ





ที่อยู่บล็อก ก็คือ ชื่อที่อยู่ url ของ blog นั่นเองครับ ตัวอย่างชื่อ blog



สำหรับการ ตรวจสอบความพร้อมคือ ตรวจสอบว่าชื่อที่ตั้งอยู่ ซ้ำหรือมีใครใช้อยู่หรือยัง

ถ้าขึ้น ที่อยู่บล็อกนี้สามารถใช้ได้ ก็สามารถใช้ชื่อนี้ได้ครับ



*** ทั้งชื่อเว็บบล็อก และที่อยู่ บล็อก สามารถเปลี่ยนแปลงได้ในภายหลังครับ

และ 1 user ที่ใช้ login blogger สามารถ สร้าง blog ได้ 100 blog ครับ

ถ้าอยากสร้างอีก ก็สมัคร account blogger ใหม่ เพิ่มอีกครับ ***



ขั้นตอนต่อไปก็จะมีให้เลือกรูปแบบของ blog เลือกได้เลยครับ

ชอบแบบไหนก็เลือกไปก่อน สามารถ เปลี่ยนแปลงภายหลังได้



คลิก ดำเนินการต่อ ...



หลังจากนั้น จะมาถึงขั้นตอน เริ่มต้นการเขียนบล็อก เพื่อนำเสนอสิ่งที่เราต้องการนำเสนอ





ทำความเข้าใจ เกี่ยวกับ blog ของ blogger ก่อนครับ

ก่อนเขียน blog เราต้องทำความเข้าใจและวางแผนก่อนครับ



.. blog เราสามารถ เขียนข้อความต่างๆ แทรกภาพ หรือนำเสนอต่างๆได้ ...

การเขียน blog ที่ blogger

- ข้อความล่าสุด จะอยู่ที่หน้า blog

- ข้อความต่างๆที่เขียนไป จะเป็นหัวข้อ รวมอยู่ในคลังบทความของบล็อก ซึ่งคำว่า "คลังบทความของบล็อก" ตัวอย่าง blog เที่ยววังน้ำเขียว http://wang-namkeaw.blogspot.com/ ผมแก้คำว่า คลังบทความของบล็อก เป็น "รายละเอียด การท่องเที่ยว อ.วังน้ำเขียว" ซึ่งวิธีแก้เข้าที่หัวข้อ รูปแบบ...องค์ประกอบของหน้า



คลิกเข้าที่แก้ไข เพื่อเข้าไปแก้ไขคำว่า คลังบทความของบล็อก



สำหรับรูปแบบของ blog เที่ยววังน้ำเขียว ทำไมไม่มีใน แม่แบบ ของ blogger จะอธิบายอีกทีครับ ...เกี่ยวกับคลังของบทความ เราควรวางแผนแล้วว่า บทความหรือข้อความต่างๆที่เราจะเขียน blog จะเรียงลงมา เมื่อมีผู้เข้าเยี่ยมชม blog ของเรา ผู้เยี่ยมก็จะเห็นหัวข้อเหล่านั้น และเลือกที่จะคลิกอ่านได้ เป็นผลดีในการนำเสนอ

- สำหรับบทความต่างๆ หรือข้อความต่างๆที่เราจะนำเสนอใน blog ข้อความล่าสุดจะอยู่หน้าแรกครับ หน้าแรกของ blog ควรจะเป็นเหมือนหน้ารับแขก ซึ่งออกแบบ เพื่อดึงดูดให้ผู้เข้าเยี่ยมชมได้สนใจ และอ่าน blog ..แล้วจะทำงัยล่ะ ? เมื่อข้อความต่างๆที่เรา เขียนไป เป็นหัวข้อต่างๆ ข้อความล่าสุดจะอยู่หน้าแรก ถ้าเราออกแบบ หน้าที่ดึงดูดความสนใจ ไว้เป็นหน้าแรกแล้ว ถ้าเรามีข้อความมาเขียน หรือ นำเสนออีก จะทำงัย ให้หน้าที่เราออกแบบไว้ อยู่หน้าแรก

...วิธีการง่ายๆก็คือ แต่ละบทความที่เราเขียนไป สามารถแก้ไขได้ เราเข้าไปแก้ไขบทความนั้น แก้ไขตรงวันที่ หรือจะแก้ไขเวลาด้วยก็ได้ ให้เป็นวันที่ล่าสุด เพื่อให้บทความนั้นยังอยู่หน้าแรกนั่นเอง ...อยู่ล่างๆ นะครับ คลิกที่ตัวเลือกของบทความ แล้วจะมีให้แก้ไขได้



สำหรับ ป้ายกำกับสำหรับบทความนี้: ...หมายถืง คีย์เวิร์ด สำคัญ หรือน่าสนใจ ในบทความหรือข้อความนั้นๆนะครับ เวลาโพสหรือเขียนข้อความไปแล้ว จะขึ้นเป็นข้อความ ป้ายกำกับ อยู่ล่างสุดของบทความ

..ทำความเข้าใจ การโพส หรือการเขียนข้อความ

...เผยแพร่บทความ คือเขียนข้อความเสร็จแล้ว ต้องการโพสใน blog แล้ว

...สำหรับ บันทึกทันที หมายถึง เราเขียนแล้ว แต่ยังไม่อยากนำเสนอลงใน blog เราอาจยังเขียนไม่เสร็จ เราใช้ปุ่มบึนทึกทันที บันทึกไว้ก่อน ยังไม่แสดงใน blog เพื่อไว้จะมาแก้ไขเพิ่มเติมให้สมบูรณ์อีกทีในภายหลังครับ

...กลับมาเรื่องป้ายกำกับ เราสามารถแทรกไว้ใน blog เป็นเมนูได้ เพื่อให้ผู้เยี่ยมชม ได้เลือกอ่านได้ ซึ่งใน blog เที่ยววังน้ำเขียว http://wang-namkeaw.blogspot.com/ ป้ายกำกับ รวมอยู่ด้านขวานะครับ ที่เป็นหัวข้อ "คีย์เวิร์ด เด่นๆ ในการเที่ยว วังน้ำเขียว" ซึ่งแต่ก่อน จะเป็นหัวข้อว่า "ป้ายกำกับ" ซึ่งเราสามารถเปลี่ยนแปลงชื่อหัวข้อได้ครับ

...สำหรับการเพิ่ม ส่วนของป้ายกำกับ ทำได้โดย มาที่องค์ประกอบของหน้า



มาที่เพิ่ม Gadget ตรงไหนก็ได้ครับ ปกติจะอยู่ทางด้านซ้าย และล่างสุด



เลือก ป้ายกำกับ แล้วคลิกเครื่องหมาย บวก + เพื่อเลือกรูปแบบ ป้ายกำกับ เข้ามาใน blog

...จะมีป้ายกำกับขึ้นมา เพื่อให้คลิก บันทึก เป็นการแทรกโดยสมบูรณ์ ...หรือจะแก้ไข คำว่า ป้ายกำกับ เลยก็ได้ หรือค่อยกลับมาแก้ไขภายหลังได้ครับ

เมื่อแทรกแล้ว ก็จะมีรูปแบบของป้ายกำกับเข้ามาใน blog







...สำหรับ หัวข้อส่วนต่างๆ สามารถเคลื่อนย้ายได้ เพื่อจัดรูปแบบต่างๆของ blog โดยเอาเม้าส์ คลิกค้าง แล้วลากไปตามส่วนต่างๆ ได้ตามต้องการ



...มาถึงที่ติดค้างไว้ คือรูปแบบของเว็บ เที่ยววังน้ำเขียว ทำไมไม่มีใน แม่แบบของ blogger

การใส่แม่แบบนอกเหนือจากแม่แบบที่มี ใน blogger ทำดังนี้

เข้าไปที่ http://btemplates.com/ จะมีรูปแบบต่างๆให้เลือก ดาวน์โหลด

ไฟล์ที่โหลดมา จะเป็นไฟล์ .zip ให้เรา แตกไฟล์ .zip ออกมา จะได้เป็นไฟล์ .xml

..เราจะเอาไฟล์ .xml เข้า blog ได้อย่างไร ?

,มาที่เมนู รูปแบบ หัวข้อ แก้ไข HTML จะมีให้ Browse เพื่อเลือกไฟล์ .xml ที่เรามีในเครื่อง (ที่เราไปโหลดมา)

แล้วคลิก อัปโหลด เพื่อ โหลดไฟล์ xml เข้าไปใน blog







จะมีบางรายการขึ้นมา ว่าส่วนไหนบ้างของแม่แบบเก่า จะหายไป ก็คลิกที่

ยืนยันและบันทึก เพื่อ เปลี่ยนแปลงให้ blog เรา เป็นแม่แบบใหม่ ที่ต้องการ

...สำหรับข้อความ บทความในการโพสต่างๆ ก็จะยังอยู่นะครับ จะไม่หายไปไหน เป็นการเปลี่ยนแม่แบบเฉยๆ

แต่ส่วนของการตกแต่ง หรือ Gadget ต่างๆที่เราเพิ่มเติมเสริมใน แม่แบบเก่า จะหายไป เราค่อยมาเลือก Gadget เพื่อตกแต่งใหม่ได้ครับ





...มาดูเมนูการตั้งค่า ซะหน่อย

บางคนสงสัยครับว่า blog ที่เขียน บทความต่างๆ ยาวลงมามาก ไม่รู้จะทำงัย มาที่ เมนูการตั้งค่า แล้วมาที่ การจัดรูปแบบ

สามารถเลือกได้ว่า จะแสดง หน้าละกี่บทความครับ

...ในเมนูนี้ ยังสามารถเปลี่ยน ภาษาได้ด้วย เป็นการเปลี่ยนภาษาของเมนูต่างๆ ใน blog ของเราครับ กรณี เราทำ blog ภาษาอังกฤษ แล้วอยากให้เมนูต่างๆเป็นภาษาอังกฤษ



...และอย่าลืม เข้ามาเปลี่ยน โซนเวลา ให้เป็น GMT +7 กรุงเทพด้วยนะครับ จะได้เช็คเวลาได้ กรณีมีใครมาเขียน แสดงความคิดเห็นใน blog เราครับ



ชื่อ blog สามารถ เปลี่ยนแปลงได้ด้วยนะครับ มาที่ เมนู การเผยแพร่ครับ ...มีประโยชน์กรณีที่เรา เขียนและตกแต่ง blog เยอะแล้ว แต่ไม่พอใจชื่อ blog ที่ใช้อยู่ ครับ เราก็สามารถแก้ไขได้ครับ



... 1 user สามารถเขียน blog ได้ 100 blog ...

เห็นหัวบนสุด ในระบบการเขียน blog มั้ยครับ คลิกที่แผงควบคุม จะมีรายการ blog ต่างๆที่เราทำไว้เรียงลงมาให้เห็น

..กรณีที่ยังไม่มี ก็จะมี blog ที่เราพึ่งทำนั่นแหละครับ 1 รายการ ถ้าเราจะทำ blog ใหม่เพิ่มอีก เรา ก็คลิกที่ สร้างบล็อกครับ ก็จะมีให้ตั้งชื่อ เพื่อสร้าง blog เพิ่มครับ ซึ่ง 1 user ของ blogger สามารถ สร้าง blog ได้ 100 blog ถ้าเราอยากสร้างมากกว่านั้น เราก็สมัคร blogger เพิ่มใหม่อีก User ครับ



... จบแล้วครับ ความรู้ในการเขียน blog และการวางแผนในการจัดรูปแบบ blog เพื่อความสวยงาม

...คัดลอกได้ครับ แต่ต้องอ้างอิงว่า เอาความรู้ มาจาก http://www.makemoney-school.com/ ด้วยครับ





มาดู เทคนิคการเขียน Blog ใน Blogger.com

เพื่อการใช้เป็นสื่อในการ โฆษณา 4 รูปแบบ

ตัวอย่าง

รูปแบบที่ 1 ทำเป็นเว็บหน้าเดียว (รูปแบบเก่า) คล้าย landing page หรือเว็บหน้าเดียว ที่ดูแล้วมีทุกอย่างในหน้าเดียว ตัวอย่าง ศาลาแก้วกู่ น้ำตกทีลอซู

รูปแบบที่ 2 ทำเป็นเว็บหน้าเดียว (รูปแบบใหม่) เน้นการแสดงภาพรวมในหน้าเดียว ตัวอย่าง เที่ยวลาว พระมหาธาตุแก่นนคร

รูปแบบที่ 3 การทำ blog โดยใช้รูปแบบที่ blogger มีให้เลือก ตัวอย่าง Stop Smoking Shot

รูปแบบที่ 4 การทำ blog โดยใช้รูปแบบใหม่ๆ มีให้เลือกมากมายหลายแบบ ตัวอย่าง วังน้ำเขียว กล้วยไม้ป่าช้างกระ เขาฉกรรจ์







Home
About
Articles Copyright 2009 - MakeMoney-School.Com - All rights reserved

วันจันทร์ที่ 30 สิงหาคม พ.ศ. 2553

26 มิถุนายน วันสุนทรภู่


ประวัติ สุนทรภู่

สุนทรภู่ หรือ พระสุนทรโวหาร (ภู่) มีนามเดิมว่า ภู่ เป็นบุตรขุนศรีสังหาร (พลับ) และแม่ช้อย เกิดในรัชกาลที่ ๑ กรุงรัตนโกสินทร์ เมื่อวันจันทร์ เดือนแปด ขึ้นหนึ่งค่ำ ปีมะเมีย จุลศักราช ๑๑๔๘ เวลาสองโมงเช้า ตรงกับวันที่ ๒๖ มิถุนายน พ.ศ.๒๓๒๙ ที่บ้านใกล้กำแพงวังหลัง คลองบางกอกน้อย สุนทรภู่เกิดได้ไม่นาน บิดามารดาก็หย่าจากกันฝ่ายบิดากลับไปบวชที่บ้านกร่ำ เมืองแกลง จ.ระยอง ส่วนมารดา คงเป็นนางนมพระธิดา ในกรมพระราชวังหลัง (กล่าวกันว่าพระองค์เจ้าจงกล หรือเจ้าครอกทองอยู่) ได้แต่งงาน มีสามีใหม่และมีบุตรกับสามีใหม่ ๒ คนเป็นหญิง ชื่อฉิมและนิ่ม ตัวสุนทรภู่เองได้ถวายตัวเป็นข้าในกรมพระราชวังหลังตั้งแต่ยังเด็ก สุนทรภู่เป็นคนเจ้าบทเจ้ากลอน สันทัดทั้งสักวาและเพลงยาว เมื่อรุ่นหนุ่มเกิดรักใคร่ชอบพอกับนาง ข้าหลวงในวังหลัง ชื่อแม่จัน ครั้นความทราบถึงกรมพระราชวังหลัง พระองค์ก็กริ้ว รับสั่งให้นำสุนทรภู่ และจันไปจองจำทันที แต่ทั้งสองถูกจองจำได้ไม่นาน เมื่อกรมพระราชวังหลังเสด็จทิวงคตในปี

พ.ศ. ๒๓๔๙ ทั้งสองก็พ้นโทษออกมา เพราะเป็นประเพณีแต่โบราณที่จะมีการปล่อยนักโทษ เพื่ออุทิศ ส่วนพระ ราชกุศลแด่ พระมหากษัตริย์หรือพระราชวงศ์ชั้นสูง เมื่อเสด็จสวรรคตหรือทิวงคตแล้ว แม้จะพ้นโทษ สุนทรภ ู่และจันก็ยังมิอาจสมหวังในรัก สุนทรภู่ถูกใช้ไปชลบุรี สุนทรภู่ได้เดินทางเลยไปถึงบ้านกร่ำ เมืองแกลง จังหวัด ระยอง เพื่อไปพบบิดาที่จากกันกว่า ๒๐ ปี สุนทรภู่เกิดล้มเจ็บหนักเกือบถึงชีวิต กว่าจะกลับมากรุงเทพฯ ก็ล่วง ถึง เดือน ๙ ปี พ.ศ.๒๓๔๙ หลังจากกลับจากเมืองแกลง สุนทรภู่ได้เป็นมหาดเล็กของพระองค์เจ้าปฐมวงศ ์ พระโอรสองค์เล็กของกรมพระราชวังหลัง ซึ่งทรงผนวชอยู่ที่วัดระฆัง ในช่วงนี้ สุนทรภู่ก็สมหวังในรัก ได้แม่จันเป็นภรรยาสุนทรภู่คงเป็นคนเจ้าชู้ แต่งงานได้ไม่นานก็เกิดระหองระแหงกับแม่จัน ยังไม่ทันคืนดี สุนทรภู่ก็ต้องตามเสด็จพระองค์เจ้าปฐมวงศ์ไปนมัสการพระพุทธบาท จ.สระบุรี ในวันมาฆบูชา สุนทรภ ู่ได้แต่งนิราศ เรื่องที่สองขึ้น คือ นิราศพระบาท สุนทรภู่ตามเสด็จกลับถึงกรุงเทพฯ ในเดือน ๓ ปี

พ.ศ.๒๓๕๐ สุนทรภู่มีบุตรกับแม่จัน ๑ คน ชื่อหนูพัด แต่ชีวิตครอบครัวก็ยังไม่ราบรื่นนักในที่สุดแม่จันก็ร้างลาไป พระองค์เจ้าจงกล (เจ้าครอกทองอยู่) ได้รับอุปการะหนูพัดไว ้ ชีวิตของท่านสุนทรภู่ช่วงนี้คงโศกเศร้ามิใช่น้อย ประวัติชีวิตของสุนทรภู่ในช่วงปี

พ.ศ.๒๓๕๐ - ๒๓๕๙ ก่อนเข้ารับราชการ ไม่ชัดแจ้ง แต่เชื่อว่าท่าน หนีความเศร้าออกไปเพชรบุรี ทำไร่ ทำนา อยู่กับหม่อมบุญนาค ในพระราชวังหลัง นักเลงกลอนอย่างท่านสุนทรภู่ ทำไร่ทำนาอยู่นานก็ชักเบื่อ ด้วยเลือดนัก กลอนทำให้ท่านกลับมากรุงเทพฯ หากินทางรับจ้างแต่งเพลงยาว บอกบทสักวา จนถึงบอก บทละคร นอก บางทีนิทานเรื่องแรกของ ท่านคงจะแต่งขึ้นในช่วงนี้ การที่เกิดมีนิทานเรื่องใหม่ๆ ทำให้เป็นที่สนใจมาก เพราะ สมัยนั้นมีแต่กลอนนิทานจักรๆ วงศ์ๆ ไม่กี่เรื่อง ซ้ำไปซ้ำมาจนคนอ่าน คนดูรู้เรื่องตลอดหมดแล้ว นิทานของ ท่านทำให้นายบุญยัง เจ้าของคณะละครนอกชื่อดัง ในสมัยนั้นมาติดต่อว่าจ้างสุนทรภู่ ท่านจึงได้ร่วมคณะละคร เป็นทั้งคนแต่งบทและบอกบทเดินทางเร่ร่อนไปกับคณะละครจนทั่ว รับราชการครั้งแรก ก็สมัยพระ พุทธเลิศ หล้านนภาลัย ที่ได้อาจจะมาจากมูลเหตูที่รัชกาลที่ 2 ชอบบทกลอนเหมือนกัน แต่หลังจากรัชกาลที่ 2 เสด็จ สวรรคต นอกจาก แผ่นดินและผืนฟ้าจะร่ำไห้ ไพร่ธรรมดาคนหนึ่งที่มีโอกาสสูงสุด ในชีวิตได้เป็นถึง กวีที่ ปรึกษา ในราชสำนัก ก็หมดวาสนาไปด้วย สมเด็จฯ กรมพระยาดำรงราชานุภาพ ทรงพระนิพนธ์ไว้ถึง เหตุที่สุนทรภู่ ไม่กล้า รับราชการต่อใน แผ่นดินพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าฯ ดังนี้ "เล่ากันว่า เมื่อทรงพระราชนิพนธ์ บทละคร เรื่องอิเหนา ทรงแต่งตอนนางบุษบาเล่นธาร เมื่อท้าว ดาหาไปใช้บน พระราชทานให้พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว เมื่อยังดำรงพระยศเป็นพระเจ้าลูกยาเธอ กรมหมื่นเจษฎาบดินทร์ทรงแต่ง "เมื่อทรงแต่งแล้ว ถึงวันจะอ่านถวายตัว พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว มีรับสั่งวานสุนทรภู่ ตรวจดูเสียก่อน สุนทรภู่อ่านแล้วกราบทูลว่า เห็นดีอยู่แล้ว ครั้นเสด็จออก เมื่อโปรดให้อ่านต่อหน้ากวีที่ทรง ปรึกษาพร้อมกัน ถึงบทแห่งหนึ่งว่า " 'น้ำใสไหลเย็นแลเห็นตัว ปลาแหวกกอบัวอยู่ไหวไหว' "สุนทรภู่ติว่ายังไม่ดี ขอแก้เป็น " 'น้ำใสไหลเย็นเห็นตัวปลา ว่ายแหวกปทุมาอยู่ไหวไหว' "โปรดตามที่สุนทรภู่แก้ พอเสด็จขึ้นแล้ว พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัวก็กริ้ว ดำรัสว่า เมื่อ ขอให้ตรวจทำไมจึงไม่แก้ไข แกล้งนิ่งเอาไปไว้ติหักหน้ากลางคัน เป็นเรื่องที่ทรงขัดเคืองสุนทรภู่ครั้ง หนึ่ง "อีกครั้งหนึ่ง รับสั่งให้พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงแต่งบทละครเรื่องสังข์ทอง ตอน ท้าว สามลจะให้ลูกสาวเลือกคู่ ทรงแต่งคำปรารภของท้าวสามลว่า " 'จำจะปลูกฝังเสียยังแล้ว ให้ลูกแก้ว สมมาด ปรารถนา' " ครั้นถึงเวลาอ่านถวาย สุนทรภู่ถามขึ้นว่า 'ลูกปรารถนาอะไร' พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ต้องแก้ว่า " 'จำจะปลูกฝังเสียยังแล้ว ให้ลูกแก้วมีคู่เสน่หา' "ทรงขัดเคืองสุนทรภู่ว่าแกล้งประมาทอีกครั้งหนึ่ง แต่นั้นก็ว่าพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงมึนตึงต่อสุนทรภู่มาจนตลอดรัชกาลที่ ๒ ... " จะโดยตั้งใจหรือไม่ตั้งใจ เพียงคิดได้ด้วยเฉพาะหน้าตรงนั้นก็ตาม สุนทรภู่ก็ได้ทำการไม่เป็นที่พอ พระราชหฤทัย ประกอบกับความอาลัยเสียใจหนักหนา ในพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย สุนทรภู่ จึงลาออกจากราชการ และตั้งใจบวชเพื่อสนองพระมหากรุณาธิคุณ เมื่อกลับจากกรุงเก่า พระสุนทรภู่ได้ไปจำพรรษาอยู่ท ี่วัดอรุณ ราชวรารามหรือวัดแจ้ง

ปี พ.ศ.๒๓๗๒เจ้าฟ้ากุณฑลทิพยวดีในพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย ทรงฝากเจ้าฟ้ากลาง และเจ้าฟ้า ปิ๋ว พระโอรสองค์กลางและองค์น้อยให้เป็นศิษย์สุนทรภู่ การมีศิษย์ชั้นเจ้าฟ้าเช่นนี้จึงทำให้พระสุนทรภ ู่สุข สบาย ขึ้นพระสุนทรภู่อยู่วัดอรุณฯ ราว ๒ ปี จึงข้ามฟากมาจำพรรษาอยู่ท ี่วัดพระเชตุพนวิมลมังคลาราม หรือวัดโพธิ์ เล่ากันถึงสาเหตุที่พระสุนทรภู่ย้ายวัดมา ก็เพราะสมเด็จพระมหาสมณเจ้า กรมพระปรมานุชิตชิโนรส ทรงชัก ชวนให้มาอยู่ด้วยกัน สมเด็จฯ ทรงเป็นกวีองค์สำคัญของกรุงรัตนโกสินทร์ พระองค์หนึ่ง เชื่อว่าคงจะทรงคุ้นเคย กับสุนทรภู่ในฐานะที่เป็นกวีด้วยกัน โดยเฉพาะสมัยที่สุนทรภู่เป็นขุนสุนทรโวหารในรัชกาลที่ ๒ ชีพจรลงเท้า สุนทรภู่อีกครั้งเมื่อท่านเกิดไปสนใจเรื่องเล่นแร่แปรธาตุและยาอายุวัฒนะ ถึงแก่อุตสาหะไปค้นหา ทำให้เกิดนิราศ วัดเจ้าฟ้า และนิราศสุพรรณปี

พ.ศ.๒๓๘๓ สุนทรภู่มาจำพรรษาอยู่ที่วัดเทพธิดาราม ท่านอยู่ที่นี่ได้ ๓ พรรษา คืนหนึ่งเกิดฝันร้าย ว่าชะตาขาด จะถึงแก่ชีวิต จึงได้แต่งเรื่องรำพันพิลาป ซึ่งทำให้ทราบเรื่องราวในชีวิตของท่านอีกเป็นอันมาก จากนั้นจึงลาสิกขาบทเมื่อปี พ.ศ.๒๓๘๕ เพื่อเตรียมตัวจะตาย




ประวัติความเป็นมา




พระสุนทรโวหารเกิดที่บริเวณด้านเหนือของพระราชวังหลัง (ปัจจุบันเป็นสถานีรถไฟบางกอกน้อย) บิดาชื่อ ภู่ เป็นชาวบ้านกร่ำ อำเภอแกลง จังหวัดระยอง มารดาเป็นข้าหลวงในพระราชวังหลัง บิดามารดาได้เลิกร้างตั้งแต่ท่านยังเป็นเด็ก โดยที่บิดาท่านออกบวช ณ ที่ภูมิลำเนาเดิม ส่วนมารดาได้เข้าถวายตัวเป็นนางนมของพระธิดาในกรมพระราชวังหลัง ท่านสุนทรภู่ได้รับการศึกษาครั้งแรกที่พระราชวังหลัง และที่วัดชีปะขาว (ปัจจุบันคือ วัดศรีสุดาราม) เมื่ออายุประมาณ ๒๐ ปี ได้ลอบรักกับหญิงชาววังชื่อ จันทร์ จนโดนจับได้จึงต้องโทษจำคุกอยู่ระยะหนึ่ง แต่ไม่นานท่านก็พ้นโทษเพราะความสามารถในทางบทกลอน เป็นที่พอพระราชหฤทัยของพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย (รัชกาลที่ ๒) ในสมัยพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย ท่านสุนทรภู่ได้เข้ารับราชการในกรมอาลักษณ์ ได้รับการแต่งตั้งเป็น ขุนสุนทรโวหาร ให้คำปรึกษาเกี่ยวกับเรื่องโคลงกลอนต่าง ๆ ครั้นในสมัยรัชกาลที่ ๓ (สมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว) เสด็จขึ้นครองราชย์ ถูกปลดออกจากราชการ เนื่องจากได้ดื่มสุราอย่างหนัก ท่านจึงออกบวชและจำพรรษาอยู่ที่วัดราชบูรณะ (วัดเลียบ) และได้เดินทางไปที่ต่าง ๆ ท่านจึงแต่นิราศไว้มากมาย รวมอายุพรรษาที่ท่านบวชได้ ๑๐ พรรษา ท่านก็ลาสิกขาบท ชีวิตของท่านในช่วงนี้ลำบากมาก อยู่มาสักระยะหนึ่ง ท่านก็ได้บวชอีกครั้ง แต่ก็บวชได้ ๒ พรรษา และได้ถวายตัวอยู่กับเจ้าฟ้าขุนอิศเรศรังสรรค์ ต่อมาในสมัยรัชกาลที่ ๔ พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่ ได้ขึ้นครองราชย์ ทรงสถาปนาเจ้าฟ้า กรมขุนอดิศเรศรังสรรค์เป็น พระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัว ประทับอยู่พระบวรราชวัง ท่านสุนทรภู่จึงได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็น พระสุนทรโวหาร ตำแหน่งเจ้ากรมพระอาลักษณ์ฝ่ายบวรราชวัง ในปี พ.ศ. ๒๓๙๔ ต่อมาในปี พ.ศ. ๒๓๙๘ ท่านก็ถึงมรณกรรม รวมอายุได้ ๗๐ ปี ปัจจุบันแม้ท่านจะได้เสียชีวิตไปนานแล้ว แต่คุณประโยชน์ที่ท่านได้สร้างได้ ก็เป็นที่ประจักษ์ แก่ชาวโลก และชาวไทยเรา องค์การศึกษาวิทยาศาสตร์ และวัฒนธรรมแห่งสหประชาชาติ หรือ UNESCO ได้ประกาศยกย่องเชิดชูเกียรติให้เป็นบุคคลดีเด่นทางวัฒนธรรมระดับโลก ในวาระครบรอบ ๒๐๐ ปี



ผลงานสุนทรภู่
ผลงานสุนทรภู่ และวรรณกรรมของสุนทรภู่ มีอยู่มากมาย มีทั้งที่เป็น

... ประเภทนิราศมี ๙ เรื่อง

1. นิราศเมืองแกลง 2350

2. นิราศพระบาท 2350

3. นิราศภูเขาทอง 2371

4. นิราศเมืองเพชร 2371-2374

5. นิราศวัดเจ้าฟ้า 2375

6. นิราศอิเหนา 2375-2378

7. นิราศสุพรรณ 2377-2380

8. รำพันพิลาป 2385

9. นิราศพระประธม 2385-2388



ประเภทนิทานมี ๕ เรื่อง

1. โคบุตร

2. พระอภัยมณี

3. พระไชยสุริยา

4. ลักษณะวงศ์

5. สิงหไกรภพ



ประเภทสุภาษิตมี ๒ เรื่อง

1. สวัสดิรักษา

2. เพลงยาวถวายโอวาท



ประเภทบทละครมี ๑ เรื่อง



1. อภัยนุราช



ประเภทเสภามี ๒ เรื่อง



1. ขุนช้างขุนแผน ตอนกำเนิดพลายงาม

2. พระราชพงศาวดาร



ประเภทบทเห่กล่อมมี ๔ เรื่อง



1. จับระบำ

2. กากี

3. พระอภัยมณี

4. โคบุตร
วัยเด็ก (พ.ศ.๒๓๒๙ - ๒๓๔๙) แรกเกิด - อายุ ๒๐ ปี




พระสุนทรโวหาร (ภู่) มีนามเดิมว่า ภู่ เป็นบุตรขุนศรีสังหาร (พลับ) และแม่ช้อย เกิดในรัชกาลที่ ๑ กรุงรัตนโกสินทร์ เมื่อวันจันทร์ เดือนแปด ขึ้นหนึ่งค่ำ ปีมะเมีย จุลศักราช ๑๑๔๘ เวลาสองโมงเช้า ตรงกับวันที่ ๒๖ มิถุนายน พ.ศ.๒๓๒๙ ที่บ้านใกล้กำแพงวังหลัง คลองบางกอกน้อย

สุนทรภู่เกิดได้ไม่นาน บิดามารดาก็หย่าจากกัน ฝ่ายบิดากลับไปบวชที่บ้านกร่ำ เมืองแกลง ส่วนมารดา คงเป็นนางนมพระธิดา ในกรมพระราชวังหลัง (กล่าวกันว่าพระองค์เจ้าจงกล หรือเจ้าครอกทองอยู่) ได้แต่งงานมีสามีใหม่ และมีบุตรกับสามีใหม่ ๒ คน เป็นหญิง ชื่อฉิมและนิ่ม ตัวสุนทรภู่เองได้ถวายตัว เป็นข้าในกรมพระราชวังหลังตั้งแต่ยังเด็ก



สุนทรภู่เป็นคนเจ้าบทเจ้ากลอน สันทัดทั้งสักวาและเพลงยาว เมื่อรุ่นหนุ่ม เกิดรักใคร่ชอบพอ กับนางข้าหลวง ในวังหลัง ชื่อแม่จัน ครั้นความทราบถึง กรมพระราชวังหลัง พระองค์ก็กริ้ว รับสั่งให้นำสุนทรภู่ และจันไปจองจำทันที แต่ทั้งสองถูกจองจำได้ไม่นาน



เมื่อกรมพระราชวังหลังเสด็จทิวงคตในปี พ.ศ. ๒๓๔๙ ทั้งสองก็พ้นโทษออกมา เพราะเป็นประเพณีแต่โบราณ ที่จะมีการ ปล่อยนักโทษ เพื่ออุทิศส่วนพระราชกุศลแด่ พระมหากษัตริย์หรือพระราชวงศ์ ชั้นสูงเมื่อเสด็จสวรรคต หรือทิวงคตแล้ว แม้จะพ้นโทษ สุนทรภู่และจันก็ยังมิอาจสมหวังในรัก สุนทรภู่ถูกใช้ไปชลบุรี ดังความตอนหนึ่งในนิราศเมืองแกลงว่า



"จะกรวดน้ำคว่ำขันจนวันตาย แม้เจ้านายท่านไม่ใช้แล้วไม่มา"



แต่เจ้านายท่านใดใช้ไป และไปธุระเรื่องใดไม่ปรากฎ อย่างไรก็ดี สุนทรภู่ได้เดินทางเลยไปถึงบ้านกร่ำ เมืองแกลง จังหวัดระยอง เพื่อไปพบบิดาที่จากกันกว่า ๒๐ ปี สุนทรภู่เกิดล้มเจ็บหนักเกือบถึงชีวิต กว่าจะกลับมากรุงเทพฯ ก็ล่วงถึงเดือน ๙ ปี พ.ศ.๒๓๔๙







วัยฉกรรจ์ (พ.ศ.๒๓๕๐ - ๒๓๕๙) อายุ ๒๑ - ๓๐ ปี



หลังจากกลับจากเมืองแกลง สุนทรภู่ได้เป็นมหาดเล็กของพระองค์เจ้าปฐมวงศ์ พระโอรสองค์เล็ก ของกรมพระราชวังหลัง ซึ่งทรงผนวชอยู่ที่วัดระฆัง ในช่วงนี้ สุนทรภู่ก็สมหวังในรัก ได้แม่จันเป็นภรรยา



สุนทรภู่คงเป็นคนเจ้าชู้ แต่งงานได้ไม่นาน ก็เกิดระหองระแหงกับแม่จัน ยังไม่ทันคืนดี สุนทรภู่ก็ต้อง ตามเสด็จพระองค์เจ้า ปฐมวงศ์ไปนมัสการพระพุทธบาท จ.สระบุรี ในวันมาฆบูชา สุนทรภู่ได้แต่งนิราศ เรื่องที่สองขึ้น คือ นิราศพระบาท สุนทรภู่ตามเสด็จกลับถึงกรุงเทพฯ ในเดือน ๓ ปี พ.ศ.๒๓๕๐



สุนทรภู่มีบุตรกับแม่จัน ๑ คน ชื่อหนูพัด แต่ชีวิตครอบครัวก็ยังไม่ราบรื่นนัก ในที่สุดแม่จันก็ร้างลาไป พระองค์เจ้าจงกล (เจ้าครอก ทองอยู่) ได้รับอุปการะหนูพัดไว้ ชีวิตของท่านสุนทรภู่ช่วงนี้คงโศกเศร้ามิใช่น้อย



ประวัติชีวิตของสุนทรภู่ในช่วงปี พ.ศ.๒๓๕๐ - ๒๓๕๙ ก่อนเข้ารับราชการ ไม่ชัดแจ้ง แต่เชื่อว่าท่าน หนีความเศร้าออกไป เพชรบุรี ทำไร่ทำนาอยู่กับหม่อมบุญนาคในพระราชวังหลัง ดังความตอนหนึ่งในนิราศ เมืองเพชร ที่ท่านย้อนรำลึกความหลัง สมัยหนุ่ม ว่า



"ถึงต้นตาลบ้านคุณหม่อมบุญนาค เมื่อยามยากจนมาได้อาศัย

มารดาเจ้าคราวพระวังหลังครรไล มาทำไร่ทำนา ท่านการุญ"







รับราชการครั้งที่ ๑ (พ.ศ.๒๓๕๙ - ๒๓๖๗) อายุ ๓๐ - ๓๘ ปี



พระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย ทรงเป็นมหากวีและทรงสนพระทัยเรื่องการละครเป็นอย่างยิ่ง ในรัชสมัยของ พระองค์ ได้กวดขันการฝึกหัดวิธีรำจนได้ที่ เป็นแบบอย่างของละครรำมาตราบทุกวันนี้ พระองค์ยังทรงพระราชนิพนธ์บทละคร ขึ้นใหม่อีกถึง ๗ เรื่อง มีเรื่องอิเหนาและเรื่องรามเกียรติ์ เป็นต้น



มูลเหตุที่สุนทรภู่ได้เข้ารับราชการ น่าจะเนื่องมาจากเรื่องละครนี้เอง ไม่น่าจะเกี่ยวข้องกับกรณีทอดบัตรสนเท่ห์ เพราะจากกรณี บัตรสนเท่ห์นั้น คนที่มีส่วนเกี่ยวข้องถูกประหารชีวิตถึง ๑๐ คน แม้แต่ นายแหโขลน คนซื้อกระดาษดินสอ ก็ยังถูกประหารชีวิต ด้วย มีหรือสุนทรภู่จะรอดชีวิตมาได้ นอกจากนี้ สุนทรภู่เป็นแต่เพียงไพร่ มีชีวิตอยู่นอกวังหลวง ช่วงอายุก่อนหน้านี้ก็วนเวียน และเวียนใจอยู่กับเรื่องความรัก ที่ไหนจะมี เวลามายุ่งเกี่ยวกับเรื่องการเมือง



(กรณีวิเคราะห์นี้ มิได้รับรองโดยนักประวัติศาสตร์ เป็นความเห็นของคุณปราโมทย์ ทัศนาสุวรรณ เขียนไว้ในหนังสือ "เที่ยวไปกับสุนทรภู่" ซึ่งเห็นว่ามูลเหตุที่สุนทรภู่ได้เข้า รับราชการ น่าจะมาจากเรื่องละครมากกว่าเรื่องอื่น ซึ่งข้าพเจ้า พิเคราะห์ดูก็เห็นน่าจะจริง ผิดถูกเช่นไรโปรดใช้วิจารณญาณ)



อีกคราวหนึ่งเมื่อทรงพระราชนิพนธ์เรื่องรามเกียรติ์ตอนศึกสิบขุนสิบรถ ทรงพระราชนิพนธ์บทชมรถทศกัณฐ์ว่า



"๏ รถที่นั่ง บุษบกบัลลังก์ตั้งตระหง่าน

กว้างยาวใหญ่เท่าเขาจักรวาล ยอดเยี่ยมเทียมวิมานเมืองแมน

ดุมวงกงหันเป็นควันคว้าง เทียมสิงห์วิ่งวางข้างละแสน

สารถีขี่ขับเข้าดงแดน พื้นแผ่นดินกระเด็นไปเป็นจุณ"



ทรงพระราชนิพนธ์มาได้เพียงนี้ ทรงนึกความที่จะต่อไปอย่างไรให้สมกับที่รถใหญ่โตปานนั้นก็นึกไม่ออก

จึงมีรับสั่งให้สุนทรภู่แต่งต่อ สุนทรภู่แต่งต่อว่า





"นทีตีฟองนองระลอก กระฉอกกระฉ่อนชลข้นขุ่น

เขาพระเมรุเอนเอียงอ่อนละมุน อนนต์หนุนดินดานสะท้านสะเทือน

ทวยหาญโห่ร้องก้องกัมปนาท สุธาวาสไหวหวั่นลั่นเลื่อน

บดบังสุริยันตะวันเดือน คลาดเคลื่อนจัตุรงค์ตรงมา"





กลอนบทนี้เป็นที่โปรดปรานของพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัยยิ่งนัก นับแต่นั้นก็นับสุนทรภู่เป็นกวีที่ปรึกษาด้วย

อีกคนหนึ่ง ทรงตั้งเป็นที่ขุนสุนทรโวหาร พระราชทานที่ให้ปลูกเรือนที่ท่าช้าง และให้มีตำแหน่งเฝ้าฯ เป็นนิจ

แม้เวลาเสด็จประพาสก็โปรดฯ ให้สุนทรภู่ลงเรือพระที่นั่งไปด้วย เป็นพนักงานอ่านเขียนในเวลาทรงพระราชนิพนธ์บทกลอน







ออกบวช (พ.ศ.๒๓๖๗ - ๒๓๘๕) อายุ ๓๘ - ๕๖ ปี



วันที่ ๒๑ กรกฎาคม พ.ศ.๒๓๖๗ พระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัยเสด็จสวรรคต นอกจากแผ่นดินและผืนฟ้าจะร่ำไห้ ไพร่ธรรมดาคนหนึ่งที่มีโอกาสสูงสุดในชีวิต ได้เป็นถึงกวีที่ปรึกษา ในราชสำนักก็หมดวาสนาไปด้วย



"ทรงขัดเคืองสุนทรภู่ว่าแกล้งประมาทอีกครั้งหนึ่ง แต่นั้นก็ว่าพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงมึนตึงต่อสุนทรภู่มา จนตลอดรัชกาลที่ ๒ ... "



จะโดยตั้งใจหรือไม่ตั้งใจ เพียงคิดได้ด้วยเฉพาะหน้าตรงนั้นก็ตาม สุนทรภู่ก็ได้ทำการไม่เป็นที่พอพระราชหฤทัย ประกอบกับ ความอาลัยเสียใจหนักหนาในพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย สุนทรภู่ จึงลาออกจากราชการ และตั้งใจบวชเพื่อสนอง พระมหากรุณาธิคุณ สุนทรภู่ได้เผยความในใจนี้ ในตอนหนึ่ง ของนิราศภูเขาทอง ว่า



"จะสร้างพรตอตส่าห์ส่งบุญถวาย ประพฤติฝ่ายสมถะทั้งวสา เป็นสิ่งของฉลองคุณมุลิกา ขอเป็นข้าเคียงพระบาททุกชาติไป"



เมื่อบวชแล้ว ท่านได้ออกจาริกแสวงบุญไปยังที่ต่างๆ เล่ากันว่า ท่านได้เดินทางไปยังหัวเมืองต่างๆ หลายแห่ง เช่นเมืองพิษณุโลก เมืองประจวบคีรีขันธ์ จนถึงเมืองถลางหรือภูเก็ต และเชื่อกันว่า ท่านคงจะเขียนนิราศเมืองต่างๆ นี้ไว้อย่างแน่นอน เพียงแต่ ยังค้นหาต้นฉบับไม่พบ



ชีพจรลงเท้าสุนทรภู่อีกครั้ง เมื่อท่านเกิดไปสนใจเรื่องเล่นแร่แปรธาตุและยาอายุวัฒนะ ถึงแก่อุตสาหะ ไปค้นหา ทำให้เกิด นิราศวัดเจ้าฟ้า และนิราศสุพรรณ ปี พ.ศ.๒๓๘๓ สุนทรภู่มาจำพรรษาอยู่ที่วัดเทพธิดาราม ท่านอยู่ที่นี่ได้ ๓ พรรษา คืนหนึ่งเกิดฝันร้าย ว่าชะตาขาด จะถึงแก่ชีวิต จึงได้แต่งเรื่องรำพันพิลาป ซึ่งทำให้ทราบเรื่องราว ในชีวิตของท่านอีก เป็นอันมาก จากนั้นจึงลาสิกขาบทเมื่อปี พ.ศ.๒๓๘๕ เพื่อเตรียมตัวจะตาย







รับราชการครั้งที่ ๒ (พ.ศ.๒๓๘๕ - ๒๓๙๘) อายุ ๕๖ - ๖๙ ปี



เมื่อสึกออกมา สุนทรภู่ได้รับพระมหากรุณาธิคุณจากพระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัว ครั้งทรง พระยศเป็นสมเด็จพระเจ้า น้องยาเธอ เจ้าฟ้ากรมขุนอิศเรศรังสรรค์ โปรดอุปถัมภ์ให้สุนทรภู่ ไปอยู่พระราชวังเดิมด้วย ต่อมา กรมหมื่นอัปสรสุดาเทพ ทรงพระเมตตา อุปการะสุนทรภู่ด้วย กล่าวกันว่า ชอบพระราชหฤทัย ในเรื่องพระอภัยมณี จึงมีรับสั่งให้สุนทรภู่แต่งต่อ นอกจากนี้ สุนทรภู่ยังแต่งเรื่อง สิงหไตรภพถวายกรมหมื่น อัปสรฯ อีกเรื่องหนึ่ง



แม้สุนทรภู่จะอายุมากแล้ว แต่ท่านก็ยังรักการเดินทางและรักกลอนเป็นที่สุด ท่านได้แต่งนิราศไว้อีก ๒ เรื่องคือนิราศพระประธม และนิราศเมืองเพชร สุนทรภู่ได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็น "พระสุนทรโวหาร" ในปี พ.ศ.๒๓๙๔ ขณะที่ท่านมีอายุ ได้ ๖๕ ปีแล้ว ท่านถึงแก่อนิจกรรมเมื่อปี พ.ศ.๒๓๙๘ รวมอายุได้ ๖๙ ปี
ในสมัยก่อน ยังไม่มีคำว่า นิยาย หรือนวนิยาย เรื่องบันเทิงต่างๆ ยังใช้เรียกกันว่า "นิทาน" ทั้งนั้น แต่เดิมนิทานมักแต่งด้วยลิลิต ฉันท์ หรือกาพย์ นายเจือ สตะเวทิน ได้กล่าวยกย่องสุนทรภู่ในการริเริ่มใช้ กลอนสุภาพบรรยายเรื่องราวเป็นนิทาน ดังนี้ว่า


"ท่านสุนทรภู่ ได้เริ่มศักราชใหม่แห่งการกวีของเมืองไทย โดยสร้างโคบุตรขึ้นด้วยกลอนสุภาพ นับตั้งแต่เดิมมา เรื่องนิทานมักเขียนเป็นลิลิต ฉันท์ หรือกาพย์ สุนทรภู่เป็นคนแรกที่เสนอศิลปะของกลอน สุภาพ ในการสร้างนิทานประโลมโลก และก็เป็นผลสำเร็จ โคบุตรกลายเป็นวรรณกรรมแบบฉบับที่นัก แต่งกลอนทั้งหลายถือเป็นครู นับได้ว่า โคบุตรมีส่วนสำคัญยิ่งในประวัติวรรณคดีของชาติไทย"



คุณวิเศษของท่านสุนทรภู่ที่ทำให้นิทานของท่านโดดเด่นกว่านิทานเรื่องอื่นๆ นอกจากในกระบวน กลอนที่สันทัดจัดเจนเป็นอย่างยิ่งแล้ว ความเป็นปราชญ์ของท่านก็แสดงให้เห็นอย่างชัดแจ้ง โดยการสอด แทรกคติทั้งทางพุทธทางพราหมณ์ ความรู้ในวรรณกรรมโบราณ คัมภีร์ไตรเพท และความรู้อันน่าอัศจรรย์ เกี่ยวกับภูมิศาสตร์ของโลก ซึ่งกาญจนาคพันธุ์ (ขุนวิจิตรมาตรา) ได้กล่าวไว้อย่างละเอียดน่าสนใจอย่างยิ่ง

ใน "ภูมิศาสตร์สุนทรภู่"



มีการวิจารณ์กันว่า กลอนนิทานเรื่องลักษณวงศ์ และสิงหไตรภพนั้น สำนวนอ่อนกว่าเรื่อง

พระอภัยมณีมากนัก ไม่น่าที่ท่านสุนทรภู่จะแต่งเรื่องพระอภัยมณีก่อน ในเรื่องนี้ คุณ.... มีความเห็นว่า เรื่องลักษณวงศ์และสิงหไตรภพนั้น สุนทรภู่อาจจะเป็นเพียงผู้คิดเรื่องและเริ่มกลอนให้ แต่ผู้แต่งจริงๆ คงเป็นลูกศิษย์ของท่าน และท่านสุนทรภู่ช่วยตรวจทานให้



สำหรับเรื่องพระไชยสุริยา ท่านสุนทรภู่แต่งด้วยกาพย์ สำหรับใช้เป็นแบบเรียนเขียนอ่านของ

เจ้านายน้อยๆ พระองค์ใดพระองค์หนึ่ง จึงไล่ลำดับความยากง่ายของการอ่าน ตั้งแต่แม่ ก กา เป็นต้น

ประเภทนิทาน มี 5 เรื่อง

1.นิทานโคบุตร

2.พระอภัยมณี

- พระอภัยมณีกับศรีสุวรรณเรียนวิชา

- นางผีเสื้อลักพระอภัยมณี

3.พระไชยสุริยา

4.ลักษณะวงศ์

5.สิงหไกรภพ





1.นิทานโคบุตร

เป็นนิทานเรื่องแรกของสุนทรภู่ แต่งขึ้นเพื่อถวายเจ้านายในพระราชวังหลังพระองค์หนึ่ง เป็นเรื่องเกี่ยวกับ โคบุตรซึ่งเป็นลูกของพระอาทิตย์และนางอัปสร โดยฝากเลี้ยงไว้กับพญาราชสีห์ และนางไกรสร เมื่อเจริญชันษาโคบุตรซึ่งได้รับของวิเศษจากพระอาทิตย์ คือ แหวน และสังวาล และได้รับมอบใบยาวิเศษที่สามารถชุบชีวิตคนตายให้มีชีวิตได้จากราชสีห์ ต่อจากนั้นจึงเป็นเรื่องาวการผจญภัยของโคบุตร ดังที่จะคัดมาตอนหนึ่งในตอนท้ายที่โคบุตรมีพระมเหสีสองคน คือ นางอำพันมาลา และมณีสาคร นางอำพันมาลาเห็นโคบุตรรักนางมณีสาครมากกว่าตน จึงทำเสน่ห์ให้โคบุตรหลงรัก แต่อรุณกุมารได้แก้ไขเสน่ห์ โคบุตรโกรธมากถึงกับสั่งประหาร แต่อรุณกุมารขอร้อง โคบุตรจึงขับไล่นางอำพันมาลาออกจากวัง ดังต่อไปนี้



โฉมอำพันมาลาน้ำตาไหล เห็นชาวในพระสนมมาคับคั่ง

ค่อยหยุดยืนฝืนองค์ทรงประทัง เหลียวมาสั่งสาวสวรรค์กำนัลใน

จงปกป้องครองกันเป็นผาสุก อย่ามีทุกข์เศร้าสร้อยละห้อยไห้

เรามีกรรมจำลาเจ้าคลาไคล หักพระทัยออกจากทวารา



2.พระอภัยมณี



เมื่อกล่าวถึงสุนทรภู่ ต้องนึกถึงเรื่องพระอภัยมณี และถ้าพูดถึงพระอภัยมณี ก็ต้องนึกถึงสุนทรภู่เป็นคู่กัน เรื่องพระอภัยมณีโด่งดังมานานมาก สมเด็จฯ กรมพระยาดำรงราชานุภาพ ทรงกล่าวไว้ในคำอธิบายว่าด้วยเรื่องพระอภัยมณีของสุนทรภู่ ตอนหนึ่งว่า "เมื่อข้าพเจ้ายังเยาว์ เป็นสมัยแรกมีหนังสือเรื่องพระอภัยมณีพิมพ์ขาย ครั้งนั้นเห็นคนชั้นผู้ใหญ่ทั้งผู้ชายผู้หญิง ชอบอ่านเรื่องพระอภัยมณีแพร่หลาย ถึงจำกลอนในเรื่องพระอภัยมณีไว้กล่าวเป็นสุภาษิตได้มากบ้างน้อยบ้างแทบจะไม่เว้นตัว" หมอสมิท ซึ่งเข้ามาตั้งโรงพิมพ์ในกรุงเทพฯ สมัยรัชกาลที่ ๕ ไล่ๆ กับหมอบรัดเลย์ ได้เป็นผู้พิมพ์ผลงานของท่านสุนทรภู่ ขายดิบขายดีจนร่ำรวย ถึงแก่ออกตามหาทายาทของสุนทรภู่ เพื่อมอบเงินรายได้ส่วนหนึ่งให้ ทำให้เราได้ทราบว่า ทายาทของท่านสุนทรภู่ใช้นามสกุลต่อมาว่า "ภู่เรือหงษ์"



เหตุที่พระอภัยมณีโด่งดังเป็นที่สุด น่าจะมาจากความแปลกแหวกแนวของท่านสุนทรภู่นั่นเอง แม้พระเอกของเรื่องจะยังเป็นโอรสเจ้าเมืองเหมือนนิทานจักรๆ วงศ์ๆ เรื่องอื่น แต่แทนที่พระเอกคนนี้จะไปเรียนวิชากษัตริย์ วิชานักรบ กลับไปเรียนดนตรี การออกผจญภัยของพระเอกคนนี้ก็ไม่ได้เจอแค่ยักษ์หรือเทวดาอย่างเรื่องอื่นๆ แต่มีทั้งผีเสื้อสมุทร นางเงือก โจรสลัด แขก ฝรั่ง อาหรับ จีน ฮินดู ฤาษี ชีเปลือย ฯลฯ แล้วยังฉากหลังของเนื้อเรื่องที่เป็นดินแดนผจญภัยอีกเล่า กลับไปอยู่นอกสมุทรอ่าวไทยเสียนี่ !! ความพิสดารของเนื้อเรื่องประกอบกับความสามารถในเชิงการประพันธ์ของท่านสุนทรภู่ทำให้นิทานเรื่องนี้โดดเด่นมาเป็นร้อยๆ ปีอย่างไม่มีเรื่องใดเทียบได้



พระอภัยมณี เป็นกลอนนิทานที่มีความยาวมากถึง ๙๕ เล่มสมุดไทย แบ่งเป็น ๖๔ ตอน ยังไม่สามารถระบุได้ว่า ท่านสุนทรภู่แต่งตอนใด เมื่อใด ให้ใคร มีกล่าวกันหลายลักษณะ บ้างก็ว่าท่านแต่งเมื่อครั้งตกยากหรือต้องจำคุก บ้างก็ว่าท่านแต่งถวายเจ้านายที่ให้ความอุปการะ เช่นพระองค์เจ้าลักขณานุคุณบ้าง กรมหมื่นอัปสรสุดาเทพบ้าง ดังนี้



การเล่าเรื่องพระอภัยมณีในที่นี้ ผู้จัดทำยังไม่มีเวลาเสาะหาต้นฉบับที่เป็นกลอนนิทานสมบูรณ์ทั้งเรื่อง จึงจำเป็นต้องจับความจากหนังสือหลายเล่ม เพื่อรวบรวมเนื้อหาส่วนที่เป็นกลอนให้ได้มากที่สุด ส่วนที่ไม่มีกลอน จึงจะเล่าพรรณนาด้วยโวหารธรรมดา แม้จะยังไม่สามารถแสดงกลอนนิทานได้ครบทั้งเรื่อง แต่อัจฉริยภาพของท่านสุนทรภู่ก็ไม่ได้ถูกบดบังหรือลดทอนไปเลยแม้แต่น้อย



"นิทาน" พระอภัยมณี

ตอนที่ ๑ พระอภัยมณีกับศรีสุวรรณเรียนวิชา เรื่องย่อ

พระอภัยมณีและศรีสุวรรณ เป็นโอรสของท้าวสุทัศน์และพระนางประทุมเกสรแห่งกรุงรัตนา เมื่อทั้งสองพระองค์ เจริญพระชันษาถึงเวลาต้องเรียนหนังสือ ท้าวสุทัศน์จึงส่งพระโอรสไปศึกษาวิชากับทิศาปาโมกข์ ตามโบราณ ราชประเพณี พระอภัยมณีและศรีสุวรรณออกเดินทางไปจนถึงหมู่บ้านจันตคาม พบทิศาปาโมกข์สองคน คนหนึ่งชำนาญทางปี่ อีกคนหนึ่งชำนาญทางกระบอง ทั้งสองคนมีความเลื่อมใส จึงสมัครเป็นศิษย์ขอเรียนวิชาอยู่ในสำนัก นั้น พระอภัยมณีเรียนเป่าปี่ ส่วนศรีสุวรรณเรียนการต่อสู้ด้วยกระบอง

ครั้นเรียนสำเร็จแล้ว พระอภัยมณีและศรีสุวรรณก็ลาอาจารย์ทิศาปาโมกข์กลับบ้านเมือง แต่เมื่อท้าวสุทัศน์

ทรงทราบว่าพระโอรสไปเรียนวิชาอะไรมา ก็กริ้วนัก ว่าเลือกเรียนวิชาชั้นต่ำ ไม่สมกับเป็นโอรสของกษัตริย์ จึง ขับไล่พระโอรสทั้งสองออกจากบ้านเมือง ทั้งสองคนเดินทางร่อนเร่ไปได้รับความลำบากนัก ศรีสุวรรณยังปลอบโยน พระอภัยมณี เป็นคติเตือนใจถึงคุณค่าของการมีวิชาความรู้ว่า



มีความรู้อยู่กับตัวกลัวอะไร

ชีวิตไม่ปลดปลงคงได้ดี











พระอภัยมณีและศรีสุวรรณเดินทางผ่านป่าเขาลำเนาไพรมาจนถึงชายทะเลแห่งหนึ่ง ในกลอนกล่าวถึง

ว่า "มหิงษสิงขร" และยังมีคำว่าสิงขรอีกหลายแห่ง จนกาญจนาคพันธุ์เชื่อว่าไม่ใช่กลอนพาไป แต่เป็นการจงใจระบุถึงชื่อนี้จริง ๆ นั่นก็คือ "ด่านสิงขร" ชายทะเลเขตไทยทางด้านอ่าวอันดามัน ที่ริมชายทะเลนี้ ทั้งสองพระองค์ได้พบกับพราหมณ์สามสหาย คือโมราผู้มีวิชาผูกสำเภายนต์สานน ผู้มีความ สามารถเรียกลมฝน และวิเชียร ผู้เชี่ยวชาญการยิงธนู สามารถยิงได้ทีละเจ็ดลูก เมื่อไต่ถามทำความรู้จักกันแล้ว พราหมณ์ทั้งสามสงสัยว่า วิชาดนตรีของพระอภัยมณีนั้นดีอย่างไร พระอภัยมณีจึงเป่าปี่ให้ฟัง ทำให้พราหมณ์ทั้งสาม

และศรีสุวรรณหลับไป





๏ แต่ปางหลังยังมีกรุงกษัตริย์

สมมุติวงศ์ทรงนามท้าวสุทัศน์

อันกรุงไกรใหญ่ยาวสิบเก้าโยชน์

สะพรึบพร้อมไพร่ฟ้าประชาชี

มีเอกองค์นงลักษณ์อัครราช

สนมนางแสนสุรางคนิกร

มีโอรสสององค์ล้วนทรงลักษณ์

ชื่ออภัยมณีเป็นพี่ยา

อันกุมารศรีสุวรรณนั้นเป็นน้อง

พึ่งโสกันต์ชันษาสิบสามปี

สมเด็จท้าวบิตุรงค์ดำรงราชย์

จะเสกสองครองสมบัติขัตติยา

จึงดำรัสตรัสเรียกโอรสราช

พ่อจะแจ้งเจ้าจงจำคำโบราณ

ย่อมพากเพียรเรียนไสยศาสตร์เวท

ได้ป้องกันอันตรายนครา

พระลูกรักจักสืบวงศ์กษัตริย์

หาทิศาปาโมกข์ชำนาญชาญ







ผ่านสมบัติรัตนานามธานี

ภูเขาโขดเป็นกำแพงบูรีศรี

ชาวบุรีหรรษาสถาวร

พระนางนาฏนามปทุมเกสร

ดังกินนรน่ารักลักขณา

ประไพพักตร์เพียงเทพเลขา

พึ่งแรกรุ่นชันษาสิบห้าปี

เนื้อดังทองนพคุณจำรุญศรี

พระชนนีรักใคร่ดังนัยนา

แสนสวาทลูกน้อยเสน่หา

แต่วิชาสิ่งใดไม่ชำนาญ

มาริมอาสน์แท่นสุวรรณแล้วบรรหาร

อันชายชาญเชื้อกษัตริย์ขัตติยา

สิ่งวิเศษสืบเสาะแสวงหา

ตามกษัตริย์ขัตติยาอย่างโบราณ

จงรีบรัดเสาะแสวงแห่งสถาน

เป็นอาจารย์พากเพียรเรียนวิชาฯ









๏ บัดนั้นพี่น้องสองกษัตริย์

จึงทูลความตามจิตเจตนา

หวังแสวงไปตำแหน่งสำนักปราชญ์

ก็สมจิตเหมือนลูกคิดทุกคืนวัน

แล้วก้มกราบบิตุราชมาตุรงค์

จะเดินทางกลางป่าพนาดอน

จะพูดจาสารพัดบำหยัดยั้ง

แม้นหลับนอนผ่อนพ้นที่ภัยพาล

พระพี่น้องสององค์ทรงสดับ

พระเชษฐาบัญชาชวนน้องชาย

แล้วแต่งองค์สอดทรงเครื่องกษัตริย์

แล้วลีลามาสถิตบนแท่นทอง

จึงชวนกันจรจรัลจากสถาน

ศศิธรจรแจ้งกระจ่างตา



ประนมหัตถ์อภิวันท์ด้วยหรรษา

ลูกคิดมาจะประมาณก็นานครัน

ซึ่งรู้ศาสตราเวทวิเศษขยัน

พอแสงจันทร์แจ่มฟ้าจะลาจร

ทั้งสององค์ลูบหลังแล้วสั่งสอน

จงผันผ่อนตรึกจำคำโบราณ

จนลุกนั่งน้ำท่ากระยาหาร

อดบันดาลโกรธขึ้งจึงสบาย

เคารพรับบังคมด้วยสมหมาย

มาสรงสายสาคเรศบนเตียงรอง

เนาวรัตน์เรืองศรีไม่มีสอง

จนย่ำฆ้องสุริยนสนธยา

ออกทวารเบื้องบูรพทิศา

ทั้งสองราเดินเรียงมาเคียงกันฯ









๏ ล่วงตำบลชนบทไปหลายบ้าน

เสียงเสือกวางกลางเนินพนมวัน

จนแสงทองรองเรืองอร่ามฟ้า

คณานกเริงร้องคะนองไพร

ทั้งสององค์เหนื่อยอ่อนเข้าผ่อนพัก

ครั้นหายเหนื่อยเมื่อยล้าอุตส่าห์เดิน

บ้างผลิดอกออกผลพวงระย้า

พระอภัยมณีศรีสุวรรณ

พระพี่เก็บกาหลงส่งให้น้อง

พระน้องเก็บมะลุลีให้พี่ยา

เห็นมะม่วงพวงผลพึ่งสุกห่าม

อร่อยหวานปานเปรียบรสนมเนย

ครั้นสิ้นแสงสุริยาทิพากร

ทั้งสองแสนเหนื่อยยากลำบากองค์

พระเชษฐาอาลัยถึงไอศวรรย์

น้องคะนึงถึงพี่เลี้ยงแลนางนม



เข้าดอนด่านแดนไพรพอไก่ขัน

ให้หวั่นหวั่นวังเวงหวาดฤทัย

พระสุริยาเยื้องเยี่ยมเหลี่ยมไศล

เสียงเรไรจักจั่นสนั่นเนิน

หยุดสำนักลำเนาภูเขาเขิน

พิศเพลินมิ่งไม้ในไพรวัน

ปีบจำปาสุกรมนมสวรรค์

ต่างชิงกันเก็บพลางตามทางมา

เดินประคองเคียงกันด้วยหรรษา

ทั้งสองราเดินดมแล้วชมเชย

ทำไม้ง่ามน้อยน้อยสอยเสวย

อิ่มแล้วเลยล่วงทางมากลางดง

สำนักนอนเนินผาป่าระหง

บาทบงสุ์บวมบอบระบมตรม

กับกำนัลน้อยน้อยนางสนม

กับบรมบิตุเรศพระมารดาฯ









๏ สิบห้าวันดั้นเดินในไพรสณฑ์

เรียกว่าบ้านจันตคามพราหมณ์พฤฒา

อาจารย์หนึ่งชำนาญในการยุทธ์

รำกระบองป้องกันกายสกนธ์

อาจารย์หนึ่งชำนาญในการปี่

ผู้ใดฟังวังเวงในวิญญาณ์

อันสองท่านราชครูนั้นอยู่ตึก

เป็นข้อความตามมีวิชาการ

แม้นผู้ใดใครจะเรียนวิชามั่ง

ถ้ามีทองแสนตำลึงมาถึงใจ





๏ วันนั้นพระอภัยมณีศรีสุวรรณ

เห็นลิขิตปิดไว้กับใบทวาร

อันท่านครูอยู่ตึกตำแหน่งนี้

จึงดำรัสตรัสแก่พระน้องยา

แต่เที่ยวดูเสียให้รู้ทั้งย่านบ้าน

ตรัสพลางย่างเยื้องครรไลไป

เห็นแผ่นผาจารึกลายลิขิต

ท่านอาจารย์การกระบองก็คล่องนัก

จึงบัญชาว่ากับพระน้องแก้ว

สองอาจารย์ปานดวงแก้ววิเชียร

อนุชาว่ากลการศึก

ถ้าเรียนรู้รำกระบองได้ว่องไว

พระเชษฐาว่าจริงแล้วเจ้าพี่

แต่ใจพี่นี้รักทางนักเลง

ถึงการเล่นเป็นที่ประโลมโลก

แต่ขัดสนจนจิตคิดประวิง



ถึงตำบลบ้านหนึ่งใหญ่หนักหนา

มีทิศาปาโมกข์อยู่สองคน

ถึงอาวุธซัดมาดังห่าฝน

รักษาตนมิให้ต้องคมศัสตรา

ทั้งดีดสีแสนเสนาะเพราะหนักหนา

เคลิ้มนิทราลืมกายดังวายปราณ

จดจารึกอักขราไว้หน้าบ้าน

แสนชำนาญเลิศลบภพไตร

จงอ่านหนังสือแจ้งแถลงไข

จึงจะได้ศึกษาวิชาการฯ





จรจรัลเข้ามาถึงหน้าบ้าน

พระทรงอ่านแจ้งจิตในกิจจา

ฝีปากปี่เป่าเสนาะเพราะหนักหนา

อันวิชาสิ่งนี้พี่ชอบใจ

ท่านอาจารย์ยังจะมีอยู่ที่ไหน

ถึงตึกใหญ่ที่ครูอยู่สำนัก

เข้ายืนชิดอ่านดูรู้ประจักษ์

ได้ทองหนักแสนตำลึงจึงได้เรียน

พ่อเห็นแล้วหรือที่ลายลิขิตเขียน

เจ้ารักเรียนที่ท่านอาจารย์ใด

น้องนี้นึกรักมาแต่ไหนไหน

จะชิงชัยข้าศึกไม่นึกเกรง

วิชามีแล้วใครไม่ข่มเหง

หมายว่าเพลงดนตรีนี้ดีจริง

ได้ดับโศกสูญหายทั้งชายหญิง

ด้วยทรัพย์สิ่งหนึ่งนี้ไม่มีมาฯ









๏ ศรีสุวรรณปัญญาฉลาดแหลม

ธำมรงค์เรือนมณีมีราคา

พอบูชาอาจารย์เอาต่างทรัพย์

อันตัวน้องนี้จะอยู่ด้วยครูกระบอง

ขอพระองค์จงเสด็จไปท้ายบ้าน

ครั้นเสร็จสมปรารถนาไม่ช้าที

พระอภัยได้คิดถึงคำน้อง

เข้าหยุดยั้งสั่งเสียกันเสร็จการ

ศรีสุวรรณกุมารชาญฉลาด

เห็นภูมิฐานเคหาโอฬารึก

มองเขม้นเห็นพราหมณ์พฤฒาเฒ่า

ดูรูปร่างอย่างเยี่ยงพระโยคี

ก็แจ้งว่าอาจารย์เจ้าของตึก

กระทั่งไอให้เสียงเป็นแยบคาย





๏ ฝ่ายพราหมณ์พรหมโบราณอาจารย์เฒ่า

ชำเลืองเนตรแลดูเห็นกุมาร

ดูแน่งน้อยรูปร่างเหมือนอย่างหุ่น

อร่ามเรืองเครื่องประดับระยับตา

จึงขยดลดเลื่อนลงนั่งใกล้

มีธุระอะไรในใจจง





๏ หน่อกษัตริย์ขัตติย์วงศ์ทรงสดับ

พระบิดาข้าบำรุงซึ่งกรุงไกร

จึงดั้นเดินเนินป่ามาถึงนี่

รู้ว่าท่านพฤฒาเป็นอาจารย์

แต่โปรดเกล้าคราวมาข้ายากแค้น

ธำมรงค์เรือนมณีฉันมีมา

แล้วถอดแหวนวงน้อยที่ก้อยขวา

ตาพราหมณ์เฒ่าเอาสำลีประชีรอง

แล้วไต่ถามนามวงศ์ถึงพงศา

อยู่เคหาตาพราหมณ์ไม่ลามลวน

ถึงยามดึกฝึกสอนในการยุทธ์

กระบองกระบี่ถี่ถ้วนทุกวิชา



จึงยิ้มแย้มเยื้อนตอบพระเชษฐา

จะคิดค่าควรแสนตำลึงทอง

เห็นจะรับสอนสั่งเราทั้งสอง

หัดให้คล่องเชี่ยวชาญชำนาญดี

อยู่ศึกษาอาจารย์ข้างดีดสี

จะตามพี่ไปหาที่อาจารย์

ต่างยิ้มย่อมปรีดิ์เปรมเกษมศานต์

กลับไปหาอาจารย์ดังใจนึก

ยุรยาตรเยื้องย่างมาข้างตึก

ทั้งที่ฝึกสอนสานุศิษย์มี

กระหมวดเกล้าเอนหลังนั่งเก้าอี้

กระบองสี่ศอกวางไว้ข้างกาย

เห็นสมนึกเหมือนจิตที่คิดหมาย

แล้วก้มกายเข้าไปหาท่านอาจารย์ฯ





เป็นพงศ์เผ่าพฤฒามหาศาล

ศรีสัณฐาณผุดผ่องดังทองทา

พึ่งแรกรุ่นน่ารักเป็นนักหนา

ก็รู้ว่ากษัตริย์ขัตติย์วงศ์

แล้วถามไถ่ข้อความตามประสงค์

เจ้าจึงตรงมาหาจงว่าไปฯ





น้อมคำนับเล่าแจ้งแถลงไข

บัญชาให้เที่ยวหาวิชาการ

พอเห็นมีอักขราอยู่หน้าบ้าน

ขอประทานพากเพียรเรียนวิชา

อันทองแสนตำลึงนั้นไม่ทันหา

ตีราคาควรแสนตำลึงทอง

ให้พฤฒาทดแทนคุณสนอง

ขอดประคองไว้ในผมให้สมควร

สนทนาปรีดิ์เปรมเกษมสรวล

ครั้นค่ำชวนหน่อไทเข้าไสยา

เพลงอาวุธดาบดั้งให้ตั้งท่า

ค่อยศึกษาตั้งใจจะให้ดีฯ









๏ ฝ่ายเชษฐามาถึงที่ท้ายบ้าน

เอาธำมรงค์ทรงนิ้วดัชนี





๏ ฝ่ายครูเฒ่าพินทพราหมณ์รามราช

ให้ข้าไทใช้สอยคอยประคอง

แล้วพาไปยอดเขาให้เป่าปี่

แต่เสือช้างกลางไพรถ้าได้ยิน

ประมาณเสร็จเจ็ดเดือนโดยวิถาร

สิ้นความรู้ครูประสิทธิ์ไม่ปิดบัง

ถ้าแม้นว่าข้าศึกมันโจมจับ

เอาปี่เป่าเล้าโลมน้ำใจคน

คือรูปรสกลิ่นเสียงเคียงสัมผัส

ให้ใจอ่อนนอนหลับดังวายปราณ

แล้วให้ปี่ที่เพราะเสนาะเสียง

อวยพรพลางทางหยิบธำมรงค์

ซึ่งดนตรีตีค่าไว้ถึงแสน

ใช่ประสงค์ตรงทรัพย์สิ่งสุวรรณ

ต่อกษัตริย์เศรษฐีที่มีทรัพย์

จงคืนเข้าบุรีรักษ์นัครา





๏ หน่อกษัตริย์โสมนัสด้วยสมนึก

พิไรร่ำอำลาด้วยอาวรณ์





๏ ฝ่ายว่านฤบดีศรีสุวรรณ

ทั้งโล่เขนเจนจัดหัดประจญ

จนหมดสิ้นความรู้ท่านครูเฒ่า

เลือกล้วนเหล็กมะลุลีตีกระบอง

ทั้งธำมรงค์วงนั้นก็คืนให้

เหมือนอาจารย์คนนั้นที่พรรณนา

หน่อกษัตริย์สุริย์วงศ์ทรงสดับ

ครรไลลาอาจารย์จรลี

พอมาพบพี่ชายที่ท้ายบ้าน

ต่างเล่าความตามที่เรียนรู้วิชา

ออกจากบ้านจันตคามข้ามทิวทุ่ง

สิบห้าวันบรรลุถึงเวียงชัย

ออกแท่นทองท้องพระโรงจำรูญศรี

พระพี่น้องสององค์ก็ตรงมา



ก็เข้าหาอาจารย์ที่ดีดสี

ให้พราหมณ์ตีค่าแสนตำลึงทองฯ





แสนสวาทรักใคร่มิได้หมอง

เข้าในห้องหัดเพลงบรรเลงพิณ

ที่อย่างดีสิ่งใดก็ได้สิ้น

ก็ลืมกินน้ำหญ้าเข้ามาฟัง

พระกุมารได้สมอารมณ์หวัง

จึงสอนสั่งอุปเท่ห์เป็นเล่ห์กล

จะรบรับสารพัดให้ขัดสน

ด้วยเล่ห์กลโลกาห้าประการ

เกิดกำหนัดลุ่มหลงในสงสาร

จึงคิดอ่านเอาชัยเหมือนใจจง

ยินสำเนียงถึงไหนก็ใหลหลง

คืนให้องค์กุมาราแล้วว่าพลัน

เพราะหวงแหนกำชับไว้ขับขัน

จะป้องกันมิให้ไพร่ได้วิชา

มาคำนับจึงได้ดังปรารถนา

ให้ชื่นจิตพระบิดาแลมารดรฯ





จดจารึกคำท่านอาจารย์สอน

แล้วบทจรจากบ้านอาจารย์ตนฯ





ก็เข้มข้นกลศึกที่ฝึกฝน

ในการกลอาวุธสุดทำนอง

จึงเรียกเจ้าเข้ามานั่งสองต่อสอง

ให้เป็นของคู่หัตถ์กษัตรา

แถลงไขข้อความตามปริศนา

แล้วพฤฒาอวยชัยไปจงดี

น้อมคำนับปรีดิ์เปรมเกษมศรี

ตามวิถีแถวทางถนนมา

สองสำราญสรวลสันต์แล้วหรรษา

แล้วพี่พาน้องเดินดำเนินไป

หมายตรงกรุงรัตนาเข้าป่าใหญ่

พอท้าวไทสุทัศน์กษัตรา

แสนเสนีเฝ้าแหนอยู่แน่นหนา

เฝ้าบิดาที่ท้องพระโรงชัยฯ









๏ กรุงกษัตริย์สุริย์วงศ์พระทรงยศ

เรียกมานั่งข้างแท่นทองประไพ

หนึ่งพี่น้องสองเสาะแสวงหา

หรือปลอดเปล่าเล่าให้บิดาฟัง





๏ พระพี่น้องสององค์ทรงสวัสดิ์

พระเชษฐาทูลแถลงแจ้งคดี

ศรีสุวรรณนั้นเรียนในการยุทธ์

ทั้งสองสิ่งยิ่งยวดวิชาการ





๏ ท้าวสุทัศน์ฟังอรรถโอรสราช

โกรธกระทืบบาทาแล้วพาที

อันดนตรีปี่พาทย์ตะโพนเพลง

แต่พวกกูผู้หญิงที่ในวัง

อันวิชาอาวุธแลโล่เขน

เป็นกษัตริย์จักรพรรดิพิสดาร

ลูกกาลีมีแต่จะขายหน้า

จะให้อยู่เวียงวังก็จังไร

ไปเที่ยวเล่นเป็นปีแล้วมิสา

พระพิโรธโกรธตรัสด้วยขัดเคือง





๏ แสนสงสารพี่น้องสองกษัตริย์

อัปยศอดสูเสนาใน

พระเชษฐาว่าโอ้พ่อเพื่อนยาก

มาถึงวังยังไม่ถึงสักครึ่งวัน

พระกริ้วกราดคาดโทษว่าโฉดเขลา

อยู่ก็อายไพร่ฟ้าประชาชน

แล้วสวมสอดกอดน้องประคองหัตถ์

พระอภัยมณีศรีสุวรรณ

ฝ่ายมหาเสนาพฤฒามาตย์

ทั้งสองฟื้นตื่นกายระกำใจ



เห็นโอรสยินดีจะมีไหน

แล้วถามไถ่ทุกข์ยากเมื่อจากวัง

ได้วิชาเสร็จสมอารมณ์หวัง

พ่อนี้นั่งคอยท่าทุกราตรีฯ





ประสานหัตถ์น้อมประณตบทศรี

ลูกเรียนกลดนตรีชำนาญชาญ

เพลงอาวุธเข้มแข็งกำแหงหาญ

ใครจะปานเปรียบได้นั้นไม่มีฯ





บรมนาถขัดข้องให้หมองศรี

อย่าอวดดีเลยกูไม่พอใจฟัง

เป็นนักเลงเหล่าโลนเล่นโขนหนัง

มันก็ยังเรียนร่ำได้ชำนาญ

ชอบแต่เกณฑ์ศึกเสือเชื้อทหาร

มาเรียนการเช่นนั้นด้วยอันใด

ช่างชั่วช้าทุจริตผิดวิสัย

ชอบแต่ไสคอส่งเสียจากเมือง

มาพูดจาให้กูคันหูเหือง

แล้วย่างเยื้องจากบัลลังก์เข้าวังในฯ





บิดาตรัสโกรธาไม่ปราศรัย

ทั้งน้อยใจผินหน้าปรึกษากัน

สู้ลำบากยากบุกป่าพนาสัณฑ์

ยังไม่ทันทดลองทั้งสองคน

พี่กับเจ้านี้ก็เห็นไม่เป็นผล

ผิดก็ดั้นด้นไปในไพรวัน

สองกษัตริย์โศกทรงกันแสงศัลย์

ก็พากันซวนซบสลบไป

เห็นหน่อนาถนิ่งแน่เข้าแก้ไข

ชลนัยน์แนวนองทั้งสององค์ฯ









๏ พระเชษฐาว่ากรรมแล้วน้องเอ๋ย

มิทันสั่งอำมาตย์ญาติวงศ์

พระพี่ชายชวนเดินดำเนินหน้า

พระออกนอกนคราเข้าป่ารัง

อันตัวเราพี่น้องทั้งสองนี้

ทั้งโภชนาอาหารกันดารครัน





๏ พระอนุชาว่าพี่นี้ขี้ขลาด

แมันชีวันยังไม่บรรลัยลาญ

เผื่อพบพานบ้านเมืองที่ไหนมั่ง

มีความรู้อยู่กับตัวกลัวอะไร





๏ พระเชษฐาว่าจริงแล้วน้องรัก

กระนั้นแต่งองค์ไปทำไมมี

เราปลอมแปลงแต่งกายเป็นชายไพร่

สองกษัตริย์ตรัสคิดเห็นชอบกล

เอาภูษาผ้าห่มห่อกระหวัด

ศรีสุวรรณนั้นคุมกระบองกราย

ค่อยดั้นเดินเนินพนมพนาเวศ

ครั้นค่ำค้างกลางวันก็ไคลคลา

แต่เดินทางกลางเถื่อนได้เดือนเศษ

ถึงเนินทรายชายทะเลชโลทร

ค่อยย่างเหยียบเลียบริมทะเลลึก

ทั้งสองราล้าเลื่อยเหนื่อยกำลัง



อย่าอยู่เลยเรามาไปไพรระหง

ทั้งสององค์ออกจากจังหวัดวัง

อนุชาโฉมงามมาตามหลัง

ครั้นเหนื่อยนั่งสนทนาปรึกษากัน

ไม่มีที่พึ่งใครในไพรสัณฑ์

ยังนับวันก็แต่กายจะวายปราณฯ





เป็นชายชาติช้างงาไม่กล้าหาญ

ก็เซซานซอกซอนสัญจรไป

พอประทังกายาอยู่อาศัย

ชีวิตไม่ปลดปลงคงได้ดีฯ





เจ้าแหลมหลักตักเตือนสติพี่

ให้เป็นที่กังขาประชาชน

เหมือนยากไร้แรมทางมากลางหน

จึงปลดเปลื้องเครื่องต้นออกจากกาย

แล้วคาดรัดเอวไว้มิให้หาย

พระพี่ชายถือปี่แล้วลีลา

สีขเรศห้วยธารละหานผา

กินผลาผลไม้ในดงดอน

ออกพ้นเขตเงาไม้ไพรสิงขร

ในสาครคลื่นลั่นสนั่นดัง

ถึงร่มพฤกษาไทรดังใจหวัง

ลงหยุดนั่งนอนเล่นเย็นสบายฯ









๏ จะจับบทบุตรพราหมณ์สามมาณพ

คนหนึ่งชื่อโมราปรีชาชาย

เอาฟางหญ้ามาผูกสำเภาได้

คนหนึ่งมีวิชาชื่อสานน

คนหนึ่งนั้นมีนามพราหมณ์วิเชียร

ถือธนูสู้ศึกนึกทะนง

ธนูนั้นลั่นทีละเจ็ดลูก

ล้วนแรกรุ่นร่วมรู้คู่ชีวิต

พอแดดร่มลมตกลงชายเขา

ออกจากบ้านอ่านมนต์เรียกพระพาย

ถึงทะเลแล่นตรงลงในน้ำ

มาใกล้ไทรสาขาริมวาริน

เห็นพี่น้องสององค์ล้วนทรงโฉม

ทอดสมอรอราเภตรายนต์

เข้ามาใกล้ไทรทองสองกษัตริย์

ว่าดูรามาณพทั้งสองนาย

หรือเดินดงหลงทางมาต่างบ้าน

แม้นไม่มีพี่น้องญาติกา





๏ พระฟังความถามทักเห็นรักใคร่

เราชื่ออภัยมณีศรีสุวรรณ

ไปร่ำเรียนวิชาที่อาจารย์

อันตัวเรานี้ชำนาญการดนตรี

พระบิตุเรศขับไล่มิให้อยู่

เราพี่น้องสองคนจึงซนมา

ด้วยจะใคร่ไต่ถามตามสงสัย

ที่สมศักดิ์จักรพรรดิพิสดาร

อันตัวเจ้าเผ่าพราหมณ์สามมาณพ

ท่านทั้งสามนามใดไปไหนมา



ได้มาพบคบเล่นเป็นสหาย

มีแยบคายชำนาญในการกล

แล้วแล่นไปในจังหวัดไม่ขัดสน

ร้องเรียกฝนลมได้ดังใจจง

เที่ยวร่ำเรียนสงครามตามประสงค์

หมายจะปลงชีวาปัจจามิตร

หมายให้ถูกที่ตรงไหนก็ไม่ผิด

เคยไปเล่นเป็นนิจที่เนินทราย

ขึ้นสำเภายนต์ใหญ่ดังใจหมาย

แสนสบายบุกป่ามาบนดิน

เที่ยวลอยลำเล่นมหาชลาสินธุ์

ก็ได้ยินสุรเสียงสำเนียงคน

งามประโลมหลากจิตคิดฉงน

ทั้งสามคนขึ้นเดินบนเนินทราย

โสมนัสถามไต่ดังใจหมาย

เจ้าเพื่อนชายชื่อไรไปไหนมา

จงแจ้งการณ์ให้เราฟังที่กังขา

เราจะพาไปไว้เรือนเป็นเพื่อนกันฯ





จึงขานไขความจริงทุกสิ่งสรรพ์

เป็นพงศ์พันธุ์จักรพรรดิสวัสดี

ตำบลบ้านจันตคามพนาศรี

น้องเรานี้ก็ชำนาญการศัสตรา

ว่าเรียนรู้ต่ำชาติวาสนา

หวังจะหาแห่งครูผู้ชำนาญ

วิชาใดจึงจะดีให้วิถาร

จะคิดอ่านเรียนร่ำเอาตำรา

ได้มาพบกันวันนี้ดีหนักหนา

จงเมตตาบอกเล่าให้เข้าใจฯ









๏ ดรุณพราหมณ์สามคนได้แจ้งอรรถ

ประณตนั่งบังคมขออภัย

ซึ่งพระองค์สงสัยจึงไต่ถาม

ข้าชื่อวิเชียรโมราเจ้าสานน

แสวงหาตั้งเพียรเพื่อเรียนรู้

ได้รู้เรียกลมฝนคือคนนั้น

ยิงออกไปได้ทีละเจ็ดลูก

คนนั้นผูกเรือยนต์แล่นบนดิน

ซึ่งองค์พระอนุชาเรียนอาวุธ

แต่ดนตรีนี้ดูไม่ชอบกล

ดนตรีมีคุณที่ข้อไหน

ยังสงสัยในจิตคิดประวิง





๏ พระฟังความพราหมณ์น้อยสนองถาม

อันดนตรีมีคุณทุกอย่างไป

ถึงมนุษย์ครุฑาเทวราช

แม้นปี่เราเป่าไปให้ได้ยิน

ให้ใจอ่อนนอนหลับลืมสติ

ซึ่งสงสัยไม่สิ้นในวิญญาณ์

แล้วหยิบปี่ที่ท่านอาจารย์ให้

พระเป่าเปิดนิ้วเอกวิเวกดัง





๏ ในเพลงปี่ว่าสามพี่พราหมณ์เอ๋ย

ถึงร้อยรสบุปผาสุมาลัย

พระจันทรจรสว่างกลางโพยม

แม้นได้แก้วแล้วจะค่อยประคองเคย

เจ้าพราหมณ์ฟังวังเวงวะแว่วเสียง

หวาดประหวัดสตรีฤดีดาล

ศรีสุวรรณนั้นนั่งอยู่ข้างพี่

พระแกล้งเป่าแปลงเพลงวังเวงใจ



ว่ากษัตริย์สุริย์วงศ์ไม่สงสัย

พระอย่าได้ถือความข้าสามคน

จะทูลความให้แจ้งแห่งนุสนธิ์

ทั้งสามคนคู่ชีวิตเป็นมิตรกัน

ได้เป็นคู่ศึกษาวิชาขยัน

ข้าแข็งขันยิงธนูสู้ไพริน

จะให้ถูกตรงไหนก็ได้สิ้น

อยู่บ้านอินทคามทั้งสามคน

เข้ายงยุทธ์ข้าก็เห็นจะเป็นผล

ข้าแสนสนเท่ห์ในน้ำใจจริง

หรือใช้ได้แต่ข้างเที่ยวเกี้ยวผู้หญิง

จงแจ้งจริงให้กระจ่างสว่างใจฯ





จึงเล่าความจะแจ้งแถลงไข

ย่อมใช้ได้ดังจินดาค่าบุรินทร์

จตุบาทกลางป่าพนาสิน

ก็สุดสิ้นโทโสที่โกรธา

อันลัทธิดนตรีดีหนักหนา

จงนิทราเถิดจะเป่าให้เจ้าฟัง

เข้าพิงพฤกษาไทรดังใจหวัง

สำเนียงวังเวงแว่วแจ้วจับใจฯ





ยังไม่เคยชมชิดพิสมัย

จะชื่นใจเหมือนสตรีไม่มีเลย

ไม่เทียมโฉมนางงามเจ้าพราหมณ์เอ๋ย

ถนอมเชยชมโฉมประโลมลาน

สำเนียงเพียงการเวกกังวานหวาน

ให้ซาบซ่านเสียวสดับจนหลับไป

ฟังเสียงปี่วาบวับก็หลับไหล

เป็นความบวงสรวงพระไทรที่เนินทรายฯ





"นิทาน" พระอภัยมณี

ตอนที่ ๒ นางผีเสื้อลักพระอภัยมณี



ครั้งนั้น ยังมีนางผีเสื้อน้ำตนหนึ่ง อาศัยอยู่ในทะเล เที่ยวหาปลาและสัตว์น้ำกินเป็นอาหาร ระหว่างที่พระอภัยมณีเป่าปี่บวงสรวงพระไทรอยู่นั้น นางผีเสื้อน้ำกำลังออกหากิน และได้ยินเสียงปี่แว่วมา จึงเดินทางมาตามเสียง เมื่อได้เห็นพระอภัยมณี ก็นึกรักทันที ใคร่จะได้มาเป็นสามี จึงใช้กำลังเข้าลักพาตัวพระอภัยมณีไปยังถ้ำของตน พระอภัยมณีตกใจจนสิ้นสติ เมื่อฟื้นคืนมาพบตัวเองอยู่ในถ้ำ และมีหญิงสาวสวยงามปรนนิบัติอยู่ข้างๆ ทรงรู้ทันทีว่า หญิงนี้คือนางยักษ์ ด้วยไม่มีแววตา ทรงหว่านล้อมขอให้ปล่อยตัวพระองค์ไป แต่นางผีเสื้อน้ำไม่ยินยอม ทั้งเกลี้ยกล่อมและใช้ กำลัง จะให้พระอภัยมณียอมเป็นสามีตนให้ได้ พระอภัยเห็นว่าไม่มีทางหนี จึงให้นางยักษ์สาบานว่าจะไม่ทำร้าย แล้วจึงจะ ยอมเป็นสามี นางยักษ์ก็ยอมสาบาน พระอภัยมณีจึงจำต้องอยู่ด้วยนางยักษ์แต่นั้นมา โดยนางออกไปหาผลไม้มาถวาย พระอภัยมณีทุกๆ วัน





๏ จะกล่าวถึงอสุรีผีเสื้อน้ำ

ได้เป็นใหญ่ในพวกปีศาจพราย

ตะวันเย็นขึ้นมาเล่นทะเลกว้าง

ฉวยฉนากลากฟัดกัดกุมภา

แล้วเล่นน้ำดำโดดโลดทะลึ่ง

เข้าใกล้ฝั่งวังวนข้างต้นไทร

วิเวกแว่ววังเวงด้วยเพลงปี่

เสน่หาอาวรณ์อ่อนกำลัง

แล้วลุกขึ้นเท้าแขนแหงนชะแง้

เห็นพระองค์ทรงโฉมประโลมใจ

ทั้งทรวดทรงองค์เอวก็อ้อนแอ้น

ถ้าแม้นได้กันกับกูเป็นคู่ครอง

น้อยหรือแก้มซ้ายขวาก็น่าจูบ

ทั้งลมปากเป่าปี่ไม่มีเครือ

ยิ่งปั่นป่วนรวนเรเสน่ห์รัก

อุตลุดผุดทะลึ่งขึ้นตึงตัง

ชุลมุนหมุนกลมดังลมพัด

กลับกระโดดลงน้ำเสียงต้ำโครม

ครั้นถึงแท่นผาศิลาลาด

ค่อยวางองค์ลงบนเตียงเคียงประคอง





๏ แสนสงสารพระอภัยใจจะขาด

สลบล้มมิได้สมประฤๅดี





๏ อสุรีผีเสื้อแสนสวาท

เออพ่อคุณทูนหัวผัวข้าตาย

เห็นอุ่นอยู่รู้ว่าสลบหลับ

พ่อทูนหัวกลัวน้องนี้มั่นคง

จำจะแสร้งแปลงร่างเป็นนางมนุษย์

เห็นพระองค์ทรงโฉมประโลมลาน

แล้วอ่านเวทเพศยักษ์ก็สูญหาย

เอาธารามาชโลมพระโฉมยง



อยู่ท้องถ้ำวังวนชลสาย

สกนธ์กายโตใหญ่เท่าไอยรา

เที่ยวอยู่กลางวารินกินมัจฉา

เป็นภักษานางมารสำราญใจ

เสียงโผงผึงเผ่นโผนโจนไถล

พอนางได้ยินเสียงสำเนียงดัง

ป่วนฤดีดาลดิ้นถวิลหวัง

เข้าเกยฝั่งหาดทรายสบายใจ

ชำเลืองแลหลากจิตคิดสงสัย

นั่งเป่าปี่อยู่ใต้พระไทรทอง

เป็นหนุ่มแน่นน่าชมประสมสอง

จะประคองกอดแอบไว้แนบเนื้อ

ช่างสมรูปนี่กระไรวิไลเหลือ

นางผีเสื้อตาดูทั้งหูฟัง

สุดจะหักวิญญาณ์เหมือนบ้าหลัง

โดยกำลังโลดโผนโจนกระโจม

กอดกระหวัดอุ้มองค์พระทรงโฉม

กระทุ่มโถมถีบดำไปถ้ำทอง

แสนสวาทเปรมปรีดิ์ไม่มีสอง

ทำกระหยิ่มยิ้มย่องด้วยยินดีฯ





กลัวอำนาจนางยักขินีศรี

อยู่บนที่แผ่นผาศิลาลายฯ





เห็นภูวนาถนิ่งไปก็ใจหาย

ราพณ์ร้ายลูบต้องประคององค์

ยังไม่ดับชนม์ชีพเป็นผุยผง

ด้วยรูปทรงอัปลักษณ์เป็นยักษ์มาร

ให้ผาดผุดทรวดทรงส่งสัณฐาน

จะเกี้ยวพานรักใคร่ดังใจจง

สกนธ์กายดังกินนรนวลหง

เข้าแอบองค์นวดฟั้นคั้นประคองฯ









๏ พระพลิกฟื้นตื่นสมประดีได้

แลเขม้นเห็นนางนวลละออง

นิ่งพินิจพิศดูรู้ว่ายักษ์

ยิ่งชิงชังคั่งแค้นแน่นอุรา

แล้วคิดกลับดับเดือดให้เหือดหาย

นี่แน่นางอสุรีขินีมาร

จะขอถามตามตรงจงประจักษ์

อันตัวเราเป็นมนุษย์บุรุษชาย

เข้าอิงแอบแนบข้างอยู่อย่างนี้

มนุษย์ยักษ์รักกันด้วยอันใด





๏ อสุรีผีเสื้อสดับเสียง

ทำเสแสร้งใส่จริตกระบิดกระบวน

อันน้องนี้ไร้คู่ที่สู่สม

ถึงเป็นยักษ์ยังไม่มีราคีมัว

แม่เจ้าเอ๋ยคิดมาน่าหัวร่อ

พลางแกล้งทำสะบัดสะบิ้งทิ้งสไบ

แล้วแกล้งทำสำออยพูดอ้อยอิ่ง

ยิ่งถอยหนีก็ยิ่งตามด้วยความรัก





๏ พระสุดแสนแค้นเคืองรำคาญจิต

ถีบจนพลัดจากแท่นแผ่นศิลา

เขาเบือนเบื่อเหลือเกลียดขี้เกียจตอบ

ทำแสนแง่แสนงอนฉะอ้อนความ

ถึงมาตรแม้นม้วยมุดสุดชีวาตม์

สัญชาติยักษ์ไม่สมัครสมาคม





๏ อีนางยักษ์กลับปลอบไม่ตอบโกรธ

ข้าหมายเหมือนภัสดาถึงด่าตี

จนผู้หญิงอิงแอบแนบถนอม

ช่างไม่คิดขวยเก้อเอออะไร

มาร่วมเรียงเคียงข้างอยู่อย่างนี้

น่าอดสูผู้หญิงเสียจริงเจียว



ในฤทัยหมกมุ่นให้ขุ่นหมอง

เคียงประคองอยู่บนแท่นแผ่นศิลา

ด้วยแววจักษุหายทั้งซ้ายขวา

จะใคร่ด่าให้ระยำด้วยคำพาล

จึงอุบายวิงวอนด้วยอ่อนหวาน

ไม่ต้องการที่จะแกล้งมาแปลงกาย

เจ้าเป็นยักษ์อยู่ในวนชลสาย

เจ้าคิดร้ายลักพาเอามาไย

หรือว่ามีข้อประสงค์ที่ตรงไหน

ผิดวิสัยที่จะอยู่เป็นคู่ควรฯ


สุนทรภู่








๏ สุนทรภู่ เป็นชาวเมืองแกลง จังหวัดระยอง

เกิดเมื่อ ๒๖ มิถุนายน พ.ศ. ๒๓๒๙ ในสมัยรัชกาลที่ ๑

พ่อเป็นชาวเมืองแกลงแม่เป็นชาวเมืองใดไม่ปรากฎได้มาอยู่กินกันที่กรุงเทพฯ

เมื่อสุนทรภู่อายุได้ ๒ ขวบ พ่อและแม่ได้หย่าร้างกัน พ่อกลับไปบวชที่เมืองแกลง

ส่วนแม่เข้าไปเป็นพระนมในวังหลัง สุนทรภู่ได้ตามแม่เข้าวังด้วย

๏ ในเยาว์วัยสุนทรภู่ได้เรียนหนังสือที่วัดชีปะขาว (วัดศรีสุดาราม ) บางกอกน้อย ฝั่งธนบุรี

ต่อมาได้เป็นมหาดเล็กในสมเด็จพระองค์เจ้าปฐมวงศ์ จนมีชื่อเสียงในการแต่งกลอน

ตอนอยู่ในวังได้ลอบรักกับสาวชาววังชื่อจัน เลยถูกกริ้วต้องเวรจำทั้งสองคน



๏ พอพ้นโทษถูกปล่อยเป็นอิสระจึงไปเยี่ยมบิดาที่เมืองแกลง

และได้เริ่มแต่งกลอน เรียกว่า นิราศเมืองแกลง เป็นเรื่องแรกเมื่อ พ.ศ. ๒๓๕๐

ต่อมาแต่งงานกับนางจันคู่ทุกข์คู่ยากนั่นเอง

แต่อยู่ด้วยกันไม่นานเพราะสุนทรภู่ชอบดื่มเหล้าและเจ้าชู้เมียจึงทิ้งไป

จากนั้นสุนทรภู่ก็ได้มีเมียอีกหลายคน แต่ก็อยู่กันไม่ยืด

เมียที่สุนทรภู่รักที่สุด คือนางจัน เมียคนแรก

เมื่อตามเสด็จพระองค์เจ้าปฐมวงศ์ไปที่พระบาท จังหวัดสระบุรี

จึงได้แต่งนิราศพระบาทขึ้น ซึ่งเป็นเรื่องที่สองในปลายรัชกาลที่ ๑



๏ เรื่องเหล้าทำให้สุนทรภู่ต้องตกระกำลำบาก

แต่เนื่องจากเป็นผู้มีฝีมือในการแต่งกลอนจึงพออยู่ได้

ในสมัยรัชกาลที่ ๒ พ.ศ. ๒๓๕๒ ทรงโปรดปรานมากได้รับราชการ

จนกระทั่งได้รับการแต่งตั้งเป็น ขุนสุนทรโวหาร อยู่ในกรมพระอาลักษณ์

ตราบจนกระทั่งสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัยสวรรคต ใน พ.ศ. ๒๓๖๗

ชีวิตของสุนทรภู่ในรัชกาลนี้ นับว่ารุ่งโรจน์มาก มียศ มีฐานะ มีบรรดาศักดิ์



๏ ครั้นถึงสมัยรัชกาลที่ ๓ พ.ศ. ๒๓๖๗ สุนทรภู่ถึงคราตกอับ ถูกถอดยศบรรดาศักดิ์

แล้วออกบวชที่วัดราชบูรณะ ใน พ.ศ. ๒๓๖๙ และย้ายไปอยู่หลายวัด

ในที่สุดต้องสึกออกมาพายเรือขายของ และแต่งกลอนขายไปด้วย

เพราะตอนบวชได้ไปอยุธยาบ้าง สุพรรณบุรีบ้าง จึงได้แต่งนิราศไว้ ๓ - ๔ เรื่อง

ได้แก่ นิราศภูเขาทอง โคลงนิราศสุพรรณบุรี นิราศวัดเจ้าฟ้า

และเมื่อตอนบวชอยู่พระองค์เจ้าลักขณานุคุณ พระเจ้าลูกยาเธอในรัชกาลที่ ๓

ทรงโปรดสักวา ได้รับสั่งให้สุนทรภู่ไปบอกสักวาอยู่เป็นประจำ ได้ทรงอุดหนุนเมตตา

จนมีความเป็นอยู่ดีขึ้นอีกครั้งหนึ่ง สุนทรภู่จึงแต่งนิราศอิเหนาขึ้นถวาย

แต่เมื่อพระองค์เจ้าลักขณานุคุณสิ้นพระชนม์ สุนทรภู่ก็ตกอับเหมือนเดิม



๏ ต่อมาพระราชธิดาในพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว

คือกรมหมื่นอัปปสรสุดาเทพ ได้ทรงหนังสือเรื่องพระอภัยมณีที่สุนทรภู่แต่งไว้

จึงโปรดสั่งให้สุนทรภู่แต่งต่อถวายอีก และทรงเกื้อหนุนสุนทรภู่สืบต่อมา



๏ ครั้นถึงสมัยพระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัว

เจ้าฟ้ากรมขุนอิศเรศรังสรรค์ พระเจ้าน้องยาเธอของพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวรัชกาลที่ ๔

ทรงเกื้อหนุนสุนทรภู่มาด้วยอีกผู้หนึ่ง ประมาณ พ.ศ. ๒๓๙๔

ครั้นเมื่อได้ตามเสด็จพระปิ่นเกล้าไปนมัสการพระปฐมเจดีย์ เมืองนครปฐม

สุนทรภู่จึงได้แต่งนิราศพระปฐม ขึ้นอีกเรื่องหนึ่ง

ต่อมาถูกรับสั่งให้ไปหาสิ่งของที่เมืองเพชรบุรี

ก็ได้แต่ง นิราศเมืองเพชรบุรี ซึ่งเป็นเรื่องสุดท้ายของสุนทรภู่

พระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงแต่งตั้งสุนทรภู่

จินตกวีเอกแห่งกรุงรัตนโกสินทร์เป็น พระสุนทรโวหาร

ตำแหน่งเจ้ากรมพระอาลักษณ์ ฝ่ายพระราชวัง

ได้ความสุขมาจนสิ้นชีวิต เมื่อปีเถาะ พ.ศ. ๒๓๙๘

ดำรงชีพอยู่อย่างทุกข์บ้างสุขบ้างได้นานถึงเกือบ ๗๐ ปี



๏ พระสุนทรโวหาร เป็นกวีอยู่นานถึง ๔ รัชสมัย มีบุตรที่รู้จักชื่อกันอยู่ ๓ คนชื่อ พัด ตาบ และนิจ

อนุสรณ์ชิ้นเอกของพระสุนทรโวหาร หรือสุนทรภู่ คือ การเอานิยายมาเขียนกลอนเป็นคนแรก

เช่นเรื่องโคบุตร และเรื่องพระอภัยมณี



๏ สำหรับกลอนของพระสุนทรโวหาร เป็นกวีผู้เริ่มเล่นสัมผัสขึ้นในกลอน

ทั้งสัมผัสในและสัมผัสอักษร ทำให้กลอนมีความไพเราะเพราะพริ้งไปทุกเรื่อง



๏ ถึงม้วยดินสิ้นฟ้ามหาสมุทร

ไม่สิ้นสุดความรักสมัครสมาน

แม้เกิดในใต้หล้า สุ ธ า ธ า ร

ขอพบพานพิศวาสไม่คลาดคลา ๚

จากเรื่อง พระอภัยมณี






เพราะสำเนียงเสนาะในฤทัยหวน

ละมุนม้วนเมียงหมอบแล้วยอบตัว

เป็นสาวพรหมจารีไม่มีผัว

พระมากลัวผู้หญิงด้วยสิ่งใด

เห็นเขาง้อแล้วยิ่งว่าไม่ปราศรัย

ร้อนเหมือนใจจะขาดประหลาดนัก

เข้าแอบอิงเอนทับลงกับตัก

ยิ่งพลิกผลักก็ยิ่งแอบแนบอุราฯ





มิได้คิดอินังชังน้ำหน้า

แล้วเดือดด่าว่าอีกาลีลาม

ยังขืนปลอบปลุกปล้ำอีส่ำสาม

แพศยาบ้ากามกวนอารมณ์

อย่าหมายมาดว่ากูจะสู่สม

แล้วทุดถ่มน้ำลายไม่ใยดีฯ

พระจงโปรดเกล้าน้องอย่าหมองศรี

ก็ตามทีเถิดเมียไม่เสียใจ

กระไรหม่อมจะตั้งปึ่งไปถึงไหน

ทำบ้าใบ้เบือนหนีไปทีเดียว

ยังว่ามีน้ำใจจะไม่เกี่ยว

พลางกลมเกลียวกอดรัดกษัตราฯ









๏ พระเหวี่ยงวัดขัดใจมิให้ต้อง

มันดื้อด้านทานทนพ้นปัญญา

อะไรเจ้าเฝ้ากวนกันจู้จี้

ขอพักนอนเสียสักหน่อยถอยออกไป

แล้วเอนองค์ลงบนแท่นแสนระทด

โอ้สงสารป่านฉะนี้ศรีสุวรรณ

พอตื่นขึ้นยามเย็นไม่เห็นพี่

ได้เห็นแต่เจ้าพราหมณ์ทั้งสามนาย

นิจจาเอ๋ยเคยเห็นกันพี่น้อง

อียักษ์ลักพี่ลงมาในสาคร

พระนึกนึกแล้วสะอึกสะอื้นไห้

ซบพระพักตร์อยู่บนแท่นแผ่นศิลา





๏ อีนางยักษ์ฟังสะอื้นค่อยชื่นจิต

เข้าอิงแอบแนบองค์พระทรงชัย

คิดว่าหลับกลับปลุกขึ้นโลมลูบ

ค่อยยกหัตถ์ภูวนาถพาดอุรา

เห็นทรงศักดิ์ผลักพลิกทำหยิกเย้า

จะกอดไว้ไม่วางเหมือนอย่างนี้





๏ พระแค้นคำซ้ำด่าอีหน้าด้าน

น่าอดสูกูได้ทำไมมึง

ทั้งเหม็นสาบเหม็นสางเหมือนอย่างศพ

มายั่วเย้าเฝ้าเบียดเกลียดจะตาย





๏ อีนางยักษ์ควักค้อนแล้วย้อนว่า

ทีขอจูบแต่พอถูกจมูกครือ

เมื่ออยู่สองต่อสองในห้องหับ

ถึงโกรธขึ้งอย่างไรก็ไม่ฟัง





๏ พระสุดแสนแค้นเคืองรำคาญจิต

ให้อักอ่วนป่วนใจไม่สบาย

จะยั่งยืนขืนขัดตัดสวาท

ก็จะสะบักสะบอมตรอมฤทัย

จึงบัญชาว่านี่แน่นางยักษ์

อันเชื้อชาติอสุรินทร์ย่อมกินคน

ไปข้างหน้าถ้าเคืองน้ำใจเจ้า

แม้นให้สัตย์ปฏิญาณสาบานตัว



จนเหน็ดเหนื่อยเมื่อยสองพระหัตถา

จึงแกล้งว่าวิงวอนให้อ่อนใจ

ข้าจะหนีหน่ายนางไปข้างไหน

สบายใจจึงค่อยมาพูดจากัน

โศกกำสรดซบทรงกันแสงศัลย์

อยู่ด้วยกันหลัดหลัดมาพลัดพราย

จะโศกีโหยหาน่าใจหาย

เขาผันผายลับตาจะอาวรณ์

มาเที่ยวท่องบุกเดินเนินสิงขร

จะทุกข์ร้อนว้าเหว่อยู่เอกา

ชลเนตรหลั่งไหลทั้งซ้ายขวา

ทรงโศกากำสรดระทดใจฯ





สำคัญคิดแว่วว่าพระปราศรัย

เห็นเธอไม่ผินผันจำนรรจา

ประจงจูบปรางซ้ายแล้วย้ายขวา

ในกามาปั่นป่วนให้ยวนยี

มาลูบคลำทำเขาแล้วเบือนหนี

แค้นนักหนาฟ้าผี่เถอะดื้อดึงฯ





ใครจะร่านเหมือนเช่นนี้ไม่มีถึง

มาเคล้าคลึงโลมลูบจูบผู้ชาย

ไม่น่าคบน่ารักยักษ์ฉิบหาย

ไม่มีอายมีเจ็บเท่าเล็บมือฯ





ส่วนร่ำด่ากระนั้นได้เขาไม่ถือ

ยิ่งอึงอื้อบ่นว่าเป็นน่าชัง

จะบังคับมิให้ใครกลุ้มใจมั่ง

พลางเข้านั่งแอบข้างไม่ห่างกายฯ





เป็นสุดคิดสุดที่จะหนีหาย

มันกอดก่ายเซ้าซี้พิรี้พิไร

ไม่สังวาสเชยชิดพิสมัย

ต้องแข็งใจกินเกลือด้วยเหลือทน

จะร่วมรักกันก็เห็นไม่เป็นผล

มาแปดปนเป็นมิตรเราคิดกลัว

จะกินเราเสียไม่คิดว่าเป็นผัว

ให้หายกลัวแล้วจะอยู่เป็นคู่ครองฯ



นิราศเมืองแกลง








นิราศเมืองแกลง เป็นนิราศเรื่องแรกของสุนทรภู่ แต่งขึ้นในปี พ.ศ.๒๓๔๙ หลังจากพ้นโทษออกมา เมื่อกรมพระราชวังหลังเสด็จทิวงคต

สุนทรภู่ไปเมืองแกลงด้วยสาเหตุใดไม่ทราบชัด

บางท่านว่าสุนทรภู่จะไปบวชเพื่อสะเดาะเคราะห์ ประกอบกับอายุครบบวชพอดี แต่เมื่ออ่านในนิราศ ก็ไม่ปรากฎในที่ใดว่าท่านไปบวช

เป็นแต่เพียงมีความตอนหนึ่งว่า:

"ทั้งถือศีลกินเพลเหมือนเช่นบวช เย็นเย็นสวดศักราชศาสนา"

แสดงว่าท่านไม่ได้บวช บางท่านว่าสุนทรภู่ไปหาบิดาเพื่อขอเงินมาแต่งงาน

ก็ยิ่งน่าประหลาดใจ เพราะท่านบิดาบวชอยู่ จะเอาเงินที่ไหนมาให้สุนทรภู่

ทั้งมารดาของท่าน ก็เป็นนางนมพระธิดาของพระองค์เจ้าจงกลอยู่ น่าจะช่วยเรื่องเงินทองได้มากกว่า

นอกจากนี้ ยังมีความปรากฏในนิราศตอนหนึ่งว่า:

"จะกรวดน้ำคว่ำขันจนวันตาย แม้เจ้านายท่านไม่ใช้แล้วไม่มา"

ทำให้ต้องคิดหนักขึ้นไปอีกว่า ท่านไปด้วยกิจธุระของเจ้านายท่านใดหรือไม่

หรือเจ้านายท่านจะใช้ให้สุนทรภู่ไปหาบิดาด้วยเรื่องอะไร นักศึกษางานของท่านพากันคิดไปได้ร้อยแปด

จะอย่างไรก็ดี นิราศเรื่องนี้ก็สนุกสนานน่าติดตามยิ่งนัก

ท่านบรรยายถึงเส้นทางการเดินทาง ผ่านสถานที่ต่างๆ แล้วก็พร่ำพรรณนาถึงแม่จันอยู่มิได้ขาด

ซึ่งหากสังเกตเปรียบเทียบกับนิราศเรื่องหลังๆ ของท่านจะเห็นได้ชัดว่า มุมมองของท่านที่มีต่อโลก เปลี่ยนไปอย่างไร...

เรามาเดินทางสู่เมืองแกลง ไปพร้อมกับท่านสุนทรภู่ในบัดนี้เถิด

๏ โอ้สังเวชวาสนานิจจาเอ๋ย

จะมีคู่มิได้อยู่ประคองเชย ต้องละเลยดวงใจไว้ไกลตา

ถึงทุกข์ใครในโลกที่โศกเศร้า ไม่เหมือนเราภุมรินถวิลหา

จะพลัดพรากจากกันไม่ทันลา ใช้แต่ตาต่างถ้อยสุนทรวอน

โอ้จำใจไกลนุชสุดสวาท จึงนิราศเรื่องรักเป็นอักษร

ให้เห็นอกตกยากเมื่อจากจร ไปดงดอนแดนป่าพนาวัน

กับศิษย์น้องสองนายล้วนชายหนุ่ม น้อยกับพุ่มเพื่อนไร้ในไพรสัณฑ์

กับนายแสงแจ้งทางกลางอารัญ จะพากันแรมทางไปต่างเมืองฯ



๏ ถึงยามสองล่องลำนาวาเลื่อน พอดวงเดือนดั้นเมฆขึ้นเหลืองเหลือง

ถึงวัดแจ้งแสงจันทร์จำรัสเรือง แลชำเลืองเหลียวหลังหลั่งน้ำตา

เป็นห่วงหนึ่งถึงชนกที่ปกเกล้า จะแสนเศร้าครวญคอยละห้อยหา

ทั้งจากแดนแสนห่วงดวงกานดา โอ้อุรารุ่มร้อนอ่อนกำลัง

ถึงสามปลื้มพี่นี้ร่ำปล้ำแต่ทุกข์ สุดจะปลุกใจปลื้มให้ลืมหลัง

ขออารักษ์หลักประเทศนิเวศน์วัง เทพทั้งเมืองฟ้าสุราลัย

ขอฝากน้องสองรามารดาด้วย เอ็นดูช่วยปกครองให้ผ่องใส

ตัวข้าบาทจะนิราศออกแรมไพร ให้พ้นภัยคลาดแคล้วอย่าแพ้วพาน

ถึงสำเพ็งเก๋งตั้งริมฝั่งน้ำ แพประจำจอดเรียงเคียงขนาน

มีซุ้มซอกตรอกนางเจ้าประจาน ยังสำราญร้องขับไม่หลับลง

โอ้ธานีศรีอยุธยาเอ๋ย นึกจะเชยก็ได้ชมสมประสงค์

จะลำบากยากแค้นไปแดนดง เอาพุ่มพงเพิงเขาเป็นเหย้าเรือนฯ

๏ ถึงย่านยาวดาวคะนองคะนึงนิ่ง ยิ่งดึกยิ่งเสียใจใครจะเหมือน

พระพายพานซ่านเสียวทรวงสะเทือน จนเดือนเคลื่อนคล้อยดงลงไรไร

โอ้ดูเดือนเหมือนดวงสุดาแม่ กระต่ายแลเหมือนฉันคิดพิสมัย

เห็นแสงจันทร์อันกระจ่างค่อยสร่างใจ เดือนครรไลลับตาแล้วอาวรณ์

ถึงอารามนามชื่อวัดดอกไม้ คิดถึงไปแนบทรวงดวงสมร

หอมสุคนธ์ปนกายขจายจร โอ้ยามนอนห่างนางระคางคาย

ถึงบางผึ้งผึ้งรังก็รั้งร้าง พี่ร้างนางร้างรักสมัครหมาย

มาแสนยากฝากชีพกับเพื่อนชาย แม่เพื่อนตายมิได้มาพยาบาล

ถึงปากลัดแลท่าชลาตื้น ดูเลื่อมลื่นเลนลากลำละหาน

เขาแจวจ้วงล่วงแล่นแสนสำราญ มาพบบ้านบางระเจ้ายิ่งเศร้าใจ

อนาถนิ่งอิงเขนยคะนึงหวน จนจวบจวนแจ่มแจ้งปัจจุสมัย

ศศิธรอ่อนอับพยับไพ ถึงเซิงไทรศาลพระประแดงแรง

ขออารักษ์ศักดิ์สิทธิ์ที่สิงศาล ลือสะท้านอยู่ว่าเจ้าห้าวกำแหง

ข้าจะไปทางไกลถึงเมืองแกลง เจ้าจงแจ้งใจภัคนีที

ฉันพลัดพรากจากจรเพราะร้อนจิต ใช่จะคิดอายอางขนางหนี

ให้นิ่มน้องครองรักไว้สักปี ท่านสุขีเถิดข้าขอลาไป

พอแจ่มแจ้งแสงเงินเงาระยับ ดาวเดือนดับเด่นดวงพระสุริย์ใส

ถึงปากช่องคลองสำโรงสำราญใจ พอน้ำไหลขึ้นเช้าก็เข้าคลอง

เห็นเพื่อนเรือเรียงรายทั้งชายหญิง ดูก็ยิ่งทรวงช้ำเป็นน้ำหนอง

ไม่แม้นเหมือนคู่เชยเคยประคอง ก็เลยล่องหลีกมาไม่อาลัย

กระแสชลวนเชี่ยวเรือเลี้ยวลด ดูค้อมคดขอบคุ้งคงคาไหล

แต่สาชลเจียวยังวนเป็นวงไป นี่หรือใจที่จะตรงอย่าสงกา

ถึงด่านทางกลางคลองข้างฝั่งซ้าย ตะวันฉายแสงส่องต้องพฤกษา

ออกสุดบ้านถึงทวารอรัญวา เป็นทุ่งคาแฝกแขมขึ้นแกมกัน ลมระริ้วปลิวหญ้าคาระยาบ ระเนนนาบพลิ้วพลิกกระดิกหัน

ดูโล่งลิ่วทิวรุกขะเรียงรัน เป็นเขตคันขอบป่าพนาลัยฯ



๏ ถึงทับนางวางเวงฤทัยวับ เห็นแต่ทับชาวนาอยู่อาศัย

นางชาวนาก็ไม่น่าจะชื่นใจ คราบขี้ไคลคร่ำคร่าดังทาคราม

อันนางในนคราถึงทาสี ดีกว่านางทั้งนี้สักสองสาม

โอ้พลัดพรากจากบุรินแล้วสิ้นงาม ยิ่งคิดความขวัญหายเสียดายกรุง

ถึงบางพลีมีเรือนอารามพระ ดูระกะดาษทางไปกลางทุ่ง

เป็นเลนลุ่มลึกเหลวเพียงเอวพุง ต้องลากจุงจ้างควายอยู่รายเรียง

ดูเรือแพแออัดอยู่ยัดเยียด เข้าเบียดเสียดแทรกกันสนั่นเสียง

แจวตะกูดเกะกะปะกระเชียง บ้างทุ่มเถียงโดนดุนกันวุ่นวาย

โอ้เรือเราคราวเข้าไปติดแห้ง เห็นนายแสงผู้เป็นใหญ่ก็ใจหาย

นั่งพยุงตุ้งก่านัยน์ตาลาย เห็นวุ่นวายสับสนก็ลนลาน

น้อยกับพุ่มหนุ่มตะกอถ่อกระหนาบ เสียงสวบสาบแทรกไปด้วยใจหาญ

นายแสงร้องรั้งไว้ไม่ได้การ เอาถ่อกรานโดยกลัวจนตัวโกง

สงสารแสงแข็งข้อไม่ท้อถอย พุ่มกับน้อยแทรกกลางเสียงผางโผง

ถ้วยชามกลิ้งฉิ่งฉ่างเสียงกร่างโกรง นาวาโคลงโคลนเลอะตลอดแคมฯ

๏ จนตกลึกล่วงทางถึงบางโฉลง เป็นทุ่งโล่งลานตาล้วนป่าแขม

เหงือกปลาหมอกอกกกับกุ่มแกม คงคาแจ่มเค็มจัดดังกัดเกลือ

ถึงหัวป่าเห็นป่าพฤกษาโกร๋น ดูเกรียนโกรนกรองกรอยเป็นฝอยเฝือ

ที่กิ่งก้านกรานกีดประทุนเรือ ลำบากเหลือที่จะร่ำในลำคลอง

ถึงหย่อมย่านบ้านไร่อาลัยเหลียว สันโดษเดียวมิได้พบเพื่อนสนอง

เขารีบแจวมาในนทีทอง อันบ้านช่องมิได้แจ้งแห่งตำบล

ถึงคลองขวางบางกระเทียมสะท้านอก โอ้มาตกอ้างว้างอยู่กลางหน

เห็นแต่หมอนอ่อนแอบอุระตน เพราะความจนเจียวจึงจำระกำใจ

จะเหลียวซ้ายแลขวาก็ป่าแสม ตะลึงแลปูเปี้ยวเที่ยวไสว

ระหริ่งเรื่อยเฉื่อยเสียงเรไรไพร ฤทัยไหวแว่วว่าพะงางาม

ถึงชะแวกแยกคลองสองชะวาก ข้างฝั่งฟากหัวตะเข้มีมะขาม

เข้าสร้างศาลเทพาพยายาม กระดานสามแผ่นพิงไว้บูชา

ตะลึงแลแต่ล้วนลูกจระเข้ โดยคะเนมากมายทั้งซ้ายขวา

สักสองร้อยลอยไล่กินลูกปลา เห็นแต่ตากับจมูกเหมือนตุ๊กแก

โอ้คลองขวางทางแดนแสนโสทก ดูบนบกก็แต่ล้วนลิงแสม

เลียบตลิ่งวิ่งตามชาวเรือแพ ทำลอบแลหลอนหลอกตะคอกคน

โบราณท่านผูกถูกทุกสิ่ง เขาว่าลิงจองหองมันพองขน

ทำหลุกหลิกเหลือกลานพาลลุกลน เขาด่าคนจึงว่าลิงโลนลำพองฯ



๏ ถึงชะวากปากคลองเป็นสองแพร่ง น้ำก็แห้งสุริยนก็หม่นหมอง

ข้างซ้ายมือนั้นแลคือปากตะครอง ข้างขวาคลองบางเหี้ยทะเลวน

ประทับทอดนาวาอยู่ท่าน้ำ ดูเรียงลำเรือรายริมไพรสณฑ์

เขาหุงหาอาหารให้ตามจน โอ้ยามยลโภชนาน้ำตาคลอ

จะกลืนข้าวคราวโศกในทรวงเสียว เหมือนขืนเคี้ยวกรวดแกลบให้แสบศอ

ต้องเจือน้ำกล้ำกลืนพอกลั้วคอ กินแต่พอดับลมด้วยตรมใจ

พอฟ้าคล้ำค่ำพลบลงหรบรู่ ยุงออกฉู่ชิงพลบตบไม่ไหว

ได้รับรองป้องกันเพียงควันไฟ แต่หายใจมิใคร่ออกด้วยอบอาย

โอ้ยามยากจากเมืองแล้วลืมมุ้ง มากรำยุงเวทนาประดาหาย

จะกรวดน้ำคว่ำขันจนวันตาย แม้เจ้านายท่านไม่ใช้แล้วไม่มา

พอน้ำตึงถึงเรือก็รีบล่อง เข้าในคลองคึกคักกันนักหนา

ด้วยมืดมัวกลัวตอต้องรอรา นาวามาเรียงตามกันหลามทาง

ถึงบางบ่อพอจันทร์กระจ่างแจ้ง ทุกประเทศเขตแขวงนั้นกว้างขวาง

ดูดาวดาษกลาดฟ้านภาภางค์ วิเวกทางท้องทุ่งสะท้านใจ

ดูริ้วริ้วลมปลิวที่ปลายแฝก ทุกละแวกหวาดหวั่นอยู่ไหวไหว

รำลึกถึงขนิษฐายิ่งอาลัย เช่นนี้ได้เจ้ามาด้วยจะดิ้นโดย

เห็นทิวทุ่งวุ้งเวิ้งให้หวั่นหวาด กัมปนาทเสียงนกวิหคโหย

ไหนจะต้องละอองน้ำค้างโปรย เมื่อลมโชยชื่นนวลจะชวนเชย

โอ้นึกนึกแล้วก็น่าน้ำตาตก ด้วยแนบอกมิได้แนบแอบเขนย

ได้หมอนข้างต่างน้องประคองเกย เมื่อไรเลยจะได้คืนมาชื่นใจ

วันจันทร์ที่ 23 สิงหาคม พ.ศ. 2553

อุตสาหกรรมสมองกลฝังตัว


เทคโนโลยีระบบสมองกลฝังตัว (เอ็มเบ็ดเด็ด) เป็นเทคโนโลยีที่แวดล้อมอยู่รอบตัวในลักษณะที่แฝงไว้ในอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์และเครื่องใช้ไฟฟ้าต่างๆ ซึ่งนับวันจะมีอิทธิพลและมีความสำคัญต่อการดำเนินชีวิตประจำวันของทุกคนในปัจจุบันไปแล้ว ด้วยความพิเศษของระบบสมองกลฝังตัว ที่ช่วยตอบสนองความต้องการหลากหลาย ทั้งการพัฒนาอุปกรณ์และเครื่องมือเครื่องใช้ จึงมีความสำคัญและจำเป็นเร่งด่วน เพื่อให้ทันต่อการเติบโตของผู้บริโภคและความต้องการของอุตสาหกรรม โดยเฉพาะประเทศไทยที่เป็นฐานการผลิตและส่งออกเครื่องใช้ไฟฟ้าและอิเล็กทรอนิกส์ไปทั่วโลก ตลอดจนมียุทธศาสตร์ของประเทศที่จะเป็นศูนย์กลางการผลิตรถยนต์ของโลก จากเหตุผลข้างต้น ทำให้อุตสาหกรรมมีความต้องการบุคลากรที่มีความรู้ความสามารถเกี่ยวกับระบบสมองกลฝังตัวเป็นจำนวนมาก สมาคมสมองกลฝังตัวไทย จึงมีความคิดที่จะดำเนินโครงการสร้างและพัฒนานักพัฒนาทางด้านระบบสมองกลฝังตัวขึ้น ให้สามารถตอบสนองความต้องการของภาคอุตสาหกรรม โดยร่วมมือกับสถาบันการศึกษาในการส่งนักศึกษาชั้นปีที่ 3-4 ทีมละ 5 คน เข้าร่วมกิจกรรมในแต่ละวัน ประกอบด้วยการรับฟังการอบรมทฤษฎี และการฝึกฝนพัฒนาระบบเพื่อแก้ปัญหาที่กำหนด ขณะเดียวกัน นักศึกษาที่ผ่านกิจกรรมในโครงการ จะได้รับการเพิ่มพูนทั้งความรู้และทักษะในการพัฒนาระบบสมองกลฝังตัว อันเป็นประโยชน์แก่ทั้งตัวนักศึกษาและองค์กรที่นักศึกษากลุ่มนี้จะเข้าไปทำงานในอนาคต นายสุทัศน์ ปฐมนุพงศ์ ผู้อำนวยการโครงการระบบสมองกลฝังตัว ศูนย์เทคโนโลยีอิเล็กทรอนิกส์และคอมพิวเตอร์แห่งชาติ หรือเนคเทค กล่าวถึงภาพรวมอุตสาหกรรมสมองกลฝังตัวไทยว่า ประเทศไทยมีความพร้อมในเรื่องบุคลากรที่มีความรู้ระดับสูง แต่มีจำนวนน้อย เมื่อเทียบกับความต้องการของตลาดโลก ดังนั้นจึงต้องเร่งสร้างบุคลากรจำนวนมาก “ขณะนี้บุคลากรที่พยายามจะสร้างค่อนข้างน้อย เมื่อเทียบกับตลาดที่มีความต้องการมาก ไม่ใช่เฉพาะประเทศไทยเท่านั้น แม้แต่ในตลาดโลก ก็พบว่าปัญหา คือ ขาดคนด้านระบบสมองกลฝังตัว ประมาณ 7 แสนคน เพราะญี่ปุ่นต้องการคนด้านนี้ อุปกรณ์ต่างๆ กว่า 90% ต้องใช้ระบบสมองกลฝังตัว แต่ถามว่ามีกลุ่มที่มีความรู้สูงๆ หรือไม่ คำตอบคือมี” ผอ.โครงการระบบสมองกลฝังตัว เนคเทค กล่าว นายสุทัศน์ ให้ความเห็นต่อว่า การผลักดันให้เกิดคนที่มีศักยภาพ โดยส่วนหนึ่งคือการกระตุ้นนักศึกษาให้เกิดความสนใจ นำไปสู่การปฏิบัติ เห็นได้จากโครงการต่างๆ ที่หน่วยงานทั้งภาครัฐและเอกชนจัดขึ้น อาทิ การจัดประกวดแข่งขันหุ่นยนต์ เพราะเป็นระบบสมองกลฝังตัวเหมือนกัน ถึงแม้ว่าหุ่นยนต์ไม่สามารถสะท้อนภาพความเป็นจริงได้ และหลังจากที่ประกวดมีนักศึกษาส่วนน้อยมาก ที่จะกลับเข้าไปช่วยอุตสาหกรรม เพราะส่วนใหญ่เด็กที่มีความสามารถ จะเรียนต่อ ส่งผลให้ต้องใช้ระยะเวลานานกว่าจะกลับมาทำประโยชน์ ให้กับประเทศ นายธรรมนูญ กวินเฟื่องฟูกุล วิศวกรระบบซอฟต์แวร์ บริษัทซอร์สคอร์เปอร์ชั่น จำกัด (มหาชน) อดีตนักศึกษาคณะวิศวกรรมศาสตร์สาขาคอมพิวเตอร์ สถาบันเทคโนโลยีพระจอมเกล้าเจ้าคุณทหารลาดกระบัง ในฐานะตัวแทนทีมชนะเลิศ การประชันทักษะทางด้านระบบสมองกลฝังตัว Top Gun Rally 2007 หัวข้อ การพัฒนาต้นแบบระบบเฝ้าระวัง และช่วยตัดสินใจในการแจ้งเตือนภันสึนามิจากชายฝั่งทะเล เล่าว่า หลังเสร็จจากแข่งขันอุปกรณ์ถูกส่งคืนให้สมาคมสมองกลฝังตัวไทย หรือทีซ่า เพราะไม่รู้ว่าจะต้องปรับปรุงหรือทำอะไรต่อ โดยส่วนตัวมองว่า ถ้ามีการพัฒนาต่อยอดให้สำเร็จ จะสามารถลดต้นทุนในส่วนงบประมาณระบบเตือนภัยในประเทศได้ หรืออาจจะทำเครื่องเตือนภัย เพื่อลดการนำเข้าจากต่างประเทศ “ถ้ามีการส่งเสริม หรือให้งบประมาณในการดำเนินงานต่อ จะสามารถนำไปใช้ได้จริง อย่างน้อยก็ช่วยให้นักท่องเที่ยวหรือคนในท้องถิ่นมีความมั่นใจในความปลอดภัยมากขึ้น เพราะสามารถเตือนก่อนล่วงหน้า สิ่งสำคัญคือ เทคโนโลยีด้านระบบสมองกลฝังตัวมีการพัฒนาน้อยมากในประเทศไทย ถ้าสามารถผลักดันและส่งเสริมด้านนี้ได้ ก็จะทำให้ประเทศไทยพัฒนาได้มากยิ่งขึ้น และอยากให้เกิดการถ่ายทอดจากรุ่นพี่ไปสู่รุ่นน้องให้มากที่สุดเพื่อพัฒนาต่อยอดหลายช่วง” นายธรรมนูญ กล่าว ตัวแทนทีมชนะเลิศ การประชันทักษะทางด้านระบบสมองกลฝังตัว Top Gun Rally 2007 เล่าต่อว่า ปัจจัยที่ทำให้เทคโนโลยีดังกล่าวก้าวหน้า ขึ้นอยู่กับการส่งเสริมจากภาครัฐ และมหาวิทยาลัยที่เกี่ยวข้องลงมาสนับสนุน และส่งเสริมทั้งด้านอุปกรณ์ให้มากยิ่งขึ้น โดยเฉพาะบุคลากรที่เป็นอาจารย์เฉพาะด้าน รวมถึงผลักดันนักศึกษาที่สนใจเข้าหาข้อมูลให้มากยิ่งขึ้น ในส่วนของผู้สนับสนุน รู้พื้นฐานเครื่องยนต์ และรู้ว่าสามารถนำระบบสมองกลฝังไปควบคุมเครื่องยนต์ได้อย่างไร เกิดประโยชน์ ของตัวเด็กเองเพราะจะทำให้เข้าไปสู่อุตสาหกรรมยานยนต์มากขึ้น ในแง่ของประเทศ จะมีวิศวกรด้านยานยนตร์ ที่ทำเกี่ยวกับระบบสมองกลฝังตัวมากขึ้น นายปิยะเมษฐ์ วสุนทพิชัยกุล ตัวแทนทีมนักศึกษาคณะวิศวกรรมศาสตร์ชั้นปีที่ 2 มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ ในฐานะแชมป์ การประชันทักษะสมองกลฝังตัว TESA TOP GUN RALLY 2008 ครั้งที่ 3 กล่าวถึงระบบสมองกลฝังตัวว่า ต้องการความรู้และมุมมองใหม่ในการพัฒนาระบบสมองกลฝังตัว ทั้งนี้ ควรประชาสัมพันธ์ให้มากขึ้น เพราะคนที่สนใจยังมีน้อย อย่างไรก็ตาม ระบบดังกล่าวเป็นระบบที่ควบคุมซอฟต์และแวร์ฮาร์ดแวร์ ถ้านักศึกษารวมกลุ่มเพื่อทำงานวิจัย หน่วยงานที่เกี่ยวข้องควรให้ความสนับสนุนมากขึ้น นอกจากนี้ นักศึกษาแต่ละคนจะมีโอกาสแสดงถึงทักษะในการเรียนรู้ การพัฒนา การแก้ปัญหา การนำเสนอ ให้กับคณะกรรมการ อาจารย์จากมหาวิทยาลัยต่างๆ และผู้ทรงคุณวุฒิจากองค์กรต่างๆ ทั้งจากภาครัฐและอุตสาหกรรม นำไปสู่ความเปลี่ยนแปลงการเรียนการสอนทางด้านระบบสมองกลฝังตัวต่อไป ทั้งหมดนี้ เป็นการเร่งพัฒนาบุคลากรทางด้านการพัฒนาระบบสมองกลฝังตัว เพราะผลลัพธ์จากการแข่งขัน ไม่ใช่ชิ้นงานเพียงอย่างเดียว หากแต่ผลงาน คือ บุคลากรที่เก่ง ให้สามารถตอบสนองความต่อต้องการของภาคอุตสาหกรรม และแข่งขันได้ในเวทีระดับโลก ดังนั้น จึงขึ้นอยู่กับว่าหน่วยงานที่เกี่ยวข้องจะเร่งส่งเสริม และสนับสนุนให้เกิดความสำเร็จอย่างจริงจัง หรือปล่อยให้เป็นเพียงแค่ความคาดหวังในอนาคตเท่านั้น... ---------------------------------------- ผู้ประกาศ สำนักงานปลักกระทรวง

อาซิโม (อังกฤษ: ASIMO) (ญี่ปุ่น: アシモ ashimo ?) คือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ หรือหุ่นยนต์เลียนแบบมนุษย์ของบริษัทฮอนด้า ประเทศญี่ปุ่น สร้างเสร็จเมื่อวันที่ 31 ตุลาคม พ.ศ. 2543[1] โดยพัฒนาจากหุ่นยนต์ทดลองและหุ่นยนต์ต้นแบบจนทำให้มีขนาดเล็กและน้ำหนักเบา เทคโนโลยี i-WALK ช่วยให้อาซิโมสามารถเดินและวิ่งได้อย่างอิสระเสรี ขึ้นบันไดและเต้นรำได้ มีระบบบันทึกเสียงเพื่อตอบสนองคำสั่งของมนุษย์ สามารถจดจำใบหน้าคู่สนทนาได้อย่างแม่นยำ ซึ่งคุณสมบัติดังกล่าวถูกสร้างขึ้นเพื่อให้อาซิโมมีขีดความสามารถรอบด้าน และรองรับความต้องการของมนุษย์ในอนาคต




บริษัทฮอนด้าได้ให้คำนิยามของชื่อ ASIMO ว่าย่อมาจาก Advanced Step in Innovative Mobility หมายถึง นวัตกรรมแห่งการเคลื่อนที่อันล้ำสมัย[2] ซึ่งไม่ได้เกี่ยวข้องกับชื่อสกุลของไอแซค อสิมอฟ (アジモフ) นักวิทยาศาสตร์ด้านหุ่นยนต์ชื่อดังแต่อย่างใด แม้ว่าชื่อในภาษาญี่ปุ่นของอาซิโมและอสิมอฟจะสะกดใกล้เคียงกันมาก นอกจากนี้ยังไปพ้องเสียงกับคำว่า อะชิโมะ (ญี่ปุ่น: 脚も ashimo ?) ที่แปลว่า "มีขาด้วย"



อาซิโมได้รับการออกแบบให้สามารถใช้งานได้อย่างง่ายดาย ไม่ว่าจะเป็นการควบคุมด้วยคอมพิวเตอร์แบบตั้งโต๊ะหรือการควบคุมระยะไกล ทีมวิศวกรเริ่มต้นคิดค้น พัฒนาศึกษาวิจัยหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ตั้งแต่ปี พ.ศ. 2529 โดยเริ่มจากการสร้างหุ่นยนต์ต้นแบบ พีทู (P2) ในปี พ.ศ. 2539 และต่อด้วยหุ่นยนต์ต้นแบบ พีทรี (P3) ในปี พ.ศ. 2540 จนกระทั่งมาถึงหุ่นยนต์อาซิโมในปี พ.ศ. 2543 ปัจจุบันฮอนด้าได้เปิดโอกาสให้เช่าอาซิโมเพื่อใช้งานในประเทศญี่ปุ่น



เนื้อหา [ซ่อน]

1 ประวัติ

1.1 จุดเริ่มต้นโครงการ

1.2 เทคโนโลยีในหุ่นยนต์ต้นแบบ

2 โครงสร้างและส่วนประกอบ

2.1 ข้อมูลทั่วไปของอาซิโม

2.2 องศาในการเคลื่อนไหว

2.3 เทคโนโลยี i-WALK

3 การศึกษาวิจัยรูปแบบการเดินของมนุษย์

3.1 การวางข้อต่อในส่วนต่าง ๆ ของร่างกาย

3.2 ขอบเขตของข้อต่อในการเคลื่อนไหวของร่างกาย

3.3 จุดศูนย์ถ่วงของร่างกาย

3.4 การกระจายแรงบิดไปที่ข้อต่อต่าง ๆ ของร่างกาย

3.5 การตรวจวัดตำแหน่งและระยะทางในการเดิน

3.6 การตรวจวัดแรงกระแทกจากการเดิน

4 เทคโนโลยีของอาซิโม

4.1 การจดจำและตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหว

4.2 การรับฟังคำสั่ง

4.3 การตอบสนองต่อเสียงเรียก

4.4 การรับรู้สภาพแวดล้อมและการหลบเลี่ยงวัตถุ

4.5 การจดจำลักษณะท่าทางและการตอบสนองต่อสัญญาณ

4.6 การสนทนา

5 ความสามารถของอาซิโม

5.1 การยกมือไหว้ทักทายและโบกมือ

5.2 การเดินขึ้น ลงบันได

5.3 การเต้นรำหรือการเคลื่อนตัวไปด้านข้าง

5.4 การเดินกางแขนทั้งสองข้าง

5.5 การก้าวเดินไปด้านหน้าหรือเลี้ยว

6 ความสามารถในด้านบูรณาการเครือข่าย

7 อ้างอิง

8 แหล่งข้อมูลอื่น





[แก้] ประวัติ

ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า ร่วมกันคิดค้นและพัฒนาความท้าทายการทำงานในรูปแบบใหม่ของเทคโนโลยีในปัจจุบัน ซึ่งหลังจากได้พัฒนาศักยภาพของเครื่องยนต์อเนกประสงค์ รถจักรยานยนต์ และรถยนต์ในรุ่นต่าง ๆ ซึ่งความท้าทายในรูปแบบใหม่ของทีมวิศวกรบริษัทฮอนด้าคือ การพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์[3] ให้มีขีดความสามารถในการเดิน วิ่ง หรือเคลื่อนไหวได้อย่างอิสระ หุ่นยนต์อาซิโมจึงถือกำเนิดขึ้นและได้รับการพัฒนาอย่างต่อเนื่องมาโดยตลอด ทำการศึกษาและวิจัยโครงสร้างและส่วนประกอบต่าง ๆ ของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์อย่างละเอียด เพื่อให้หุ่นยนต์อาซิโมและมนุษย์สามารถใช้ชีวิตอยู่ร่วมกันได้ โดยเริ่มทำการศึกษาและพัฒนาหุ่นยนต์ให้สามารถเดินได้ด้วยขาทั้ง 2 ข้าง ในตระกูล P-Series เรื่อยมาจนกระทั่งมาสิ้นสุดที่อาซิโม



[แก้] จุดเริ่มต้นโครงการ



หุ่นยนต์ทดลองตระกูล E-Series & หุ่นยนต์ต้นแบบตระกูล P-Seriesหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ ถือเป็นการคิดค้นและพัฒนาหุ่นยนต์ที่แสดงให้เห็นถึงความพยายามและความมุ่งมั่น ในการศึกษาและวิจัยของทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์เป็นสิ่งประดิษฐ์ที่อาศัยเทคโนโลยีชั้นสูงในการสร้างสรรค์ผลงาน โดยความคิดสร้างสรรค์และความยึดมั่นในความคิดที่หุ่นยนต์สามารถอยู่ร่วมกับมนุษย์ได้นั้น เป็นแรงผลักดันให้ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า สามารถสร้างหุ่นยนต์อาซิโมให้มีความเป็นอยู่ร่วมกับมนุษย์และอำนวยความสะดวกต่าง ๆ แก่สังคม นักวิทยาศาสตร์และทีมวิศวกรผู้สร้างอาซิโมยังได้รับแรงบันดาลใจจากนิยายวิทยาศาสตร์[4]ทำให้หุ่นยนต์อาซิโมในศตวรรษที่ 21 ที่เกิดจากจินตนาการของไอแซค อสิมอฟ กลายเป็นความจริง สามารถมีสมองและความคิดได้เช่นเดียวกับมนุษย์[5]



ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า เริ่มต้นทำการศึกษา คิดค้น วิจัยและพัฒนาอาซิโมในปี พ.ศ. 2524[6] ในการสร้างหุ่นยนต์ที่มีลักษณะเหมือนมนุษย์ สามารถทำงานต่าง ๆ ร่วมกับมนุษย์ได้อย่างมีประสิทธิภาพ และในปี พ.ศ. 2529 โครงการพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ของบริษัทฮอนด้าได้ถือกำเนิดขึ้น มีการจัดตั้งศูนย์วิจัยสำหรับการพัฒนาเทคโนโลยีขั้นพื้นฐานของการสร้างหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ เพื่อเป็นพื้นฐานการสร้างหุ่นยนต์เลียนแบบมนุษย์ โดยทดลองสร้างหุ่นยนต์ทดลองในตระกูล E-Series จำนวน 7 ตัว คือ



หุ่นยนต์ทดลอง E0 E1 E2 E3 E4 E5 และ E6

หลังจากนั้นได้พัฒนาคิดคิดหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่มีลักษณะใกล้เคียงกับมนุษย์ในตระกูล P-Series จำนวน 3 ตัวคือ



หุ่นยนต์ต้นแบบ P1 P2 และ P3 จนกระทั่งถึงหุ่นยนต์อาซิโมในปัจจุบัน

[แก้] เทคโนโลยีในหุ่นยนต์ต้นแบบ



หุ่นยนต์ทดลอง E0

หุ่นยนต์ ASIMO และหุ่นยนต์ P3 หุ่นยนต์ต้นแบบทีมวิศวกรของฮอนด้ายึดมั่นในความเชื่อที่ว่าหุ่นยนต์สามารถใช้ชีวิต อยู่ร่วมกันกับมนุษย์และเป็นมิตรที่ดีต่อมนุษย์ จึงมีการศึกษาวิจัยและพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ ซึ่งเป็นจุดมุ่งหมายหลักของทีมวิศวกรหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ ถือเป็นสิ่งที่ท้าทายความสามารถเป็นอย่างมาก และทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าก็สามารถศึกษา วิจัยและพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ได้อย่างต่อเนื่อง หุ่นยนต์ทดลองตัวแรกชื่อ E0 ถือกำเนิดขึ้นในปี พ.ศ. 2529 E0 [7]เป็นหุ่นยนต์ที่เดินได้ด้วยสองขาโดยใช้เวลา 5 วินาทีต่อการก้าวเท้าหนึ่งก้าว นับเป็นจุดเริ่มต้นและก้าวแรกของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ของทีมวิศวกรของฮอนด้า หลังจากนั้นก็มีการพัฒนาอย่างต่อเนื่อง ทำให้หุ่นยนต์สามารถก้าวเดินได้เร็วขึ้นและใกล้เคียงกับมนุษย์มากยิ่งขึ้น



หุ่นยนต์ทดลอง E0 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2529 - Website HONDA E0

การออกแบบหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ทดลองและหุ่นยนต์ต้นแบบ เป็นการนำเอาเทคโนโลยีจากองค์ความรู้ในหลาย ๆ ด้านและศาสตร์หลายสาขา มาประยุกต์เข้าด้วยกัน การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์แต่ละประเภท จะต้องคำนึงถึงวัตถุประสงค์ในการใช้งานเป็นพิเศษ ซึ่งอาจจะต้องมีผู้เชี่ยวชาญเฉพาะทาง คอยให้คำปรึกษาระหว่างที่ออกแบบและสร้างหุ่นยนต์ ซึ่งหลักสำคัญในการออกแบบโครงสร้างหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ของทีมวิศวกรของ บริษัทฮอนด้า สามารถแบ่งแยกตามลักษณะโครงสร้างของร่างกายมนุษย์ ดังนี้



Mechanical Part

บุคลากรที่จะทำหน้าที่รับผิดชอบในส่วนนี้ ต้องเป็นผู้ที่มีความรู้ความสามารถด้านฟิสิกส์ เช่นโมเมนตัม แรง เวกเตอร์ ฯลฯ และควรมีความรู้ในเรื่องระบบกลไกลต่าง ๆ ได้เป็นอย่างดี รู้จักวัสดุ อุปกรณ์ทางกลต่าง ๆ มีความสามารถในการออกแบบระบบทางกลได้ เช่น ระบบส่งถ่ายกำลังและระบบที่มีการเคลื่อนที่ทางกายภาพ นอกจากนี้ยังต้องมีความสามารถทางด้านเครื่องกลและการใช้งานเครื่องมือต่าง ๆ ได้เป็นอย่างดี เช่น เครื่องตัด เครื่องเจาะ เครื่องกลึง ฯลฯ



Electrical Circuit Part

บุคลากรที่จะทำหน้าที่รับผิดชอบในส่วนนี้ ต้องเป็นผู้ที่มีความรู้ ความสามารถเกี่ยวกับวงจรไฟฟ้า เช่นอิเล็กทรอนิกส์ ทั้งด้านสัญญาณแอนะล็อกและดิจิทัล ต้องมีความรู้เกี่ยวกับวงจรอิเล็กทรอนิกส์ในด้านต่าง ๆ มีความสามารถในการวิเคราะห์และออกแบบวงจรต่าง ๆ ไม่ว่าจะเป็นวงจรคอนโทรลเลอร์, วงจรเซนเซอร์, วงจรขับกำลังสูง ฯลฯ นอกจากนี้ยังต้องสามารถใช้เครื่องมือต่าง ๆ ได้เป็นอย่างดี เช่น มิเตอร์, ออสซิลโลสโคป, ลอจิกโพร๊ป, ลอจิกอะนาไลเซอร์ ฯลฯ



Software Control Part

บุคลากรที่จะทำหน้าที่รับผิดชอบในส่วนนี้ ต้องเป็นผู้ที่มีความรู้ความสามารถด้านคณิตศาสตร์และคอมพิวเตอร์ จะต้องเป็นผู้ที่มีความคิดอย่างเป็นระบบ สามารถแตกปัญหาออกเป็นกระบวนการ และควรมีความสามารถในการเขียนภาษาโปรแกรมระดับต่ำเช่น แอสเซมบลีได้เป็นอย่างดี รวมถึงภาษาระดับกลางและสูงอย่างภาษาซีได้ และจะต้องมีความชำนาญในการใช้งานคอมพิวเตอร์



การออกแบบและการสร้างหุ่นยนต์ จะต้องอาศัยความรู้ ความชำนาญในหลาย ๆ ด้านเนื่องจากวิศวกรของบริษัทฮอนด้านั้น อาศัยการทำงานที่เป็นทีม งานหนึ่ง ๆ จึงประกอบด้วยวิศวกรและผู้ชำนาญงานในแต่ละสาขา ที่หลากหลายแตกต่างกันไป ในปี พ.ศ. 2530 - 2534 หุ่นยนต์ทดลอง E1 E2 และ E3 ได้ถือกำเนิดขึ้นพร้อมกับความสามารถที่เพิ่มขึ้นตามลำดับ โดยเฉพาะ E2 สามารถก้าวเดินบนพื้นราบได้ด้วยความเร็ว 1.2 กิโลเมตร/ชั่วโมง โดยทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า พยายามวิเคราะห์ ค้นคว้าศึกษา และวิจัยเกี่ยวกับรูปแบบการเดินของมนุษย์และสัตว์ เช่นลักษณะของร่างกายมนุษย์ในการเคลื่อนไหว ไหล่ ขา ข้อศอกหรือแม้แต่บริเวณข้อต่อมีการเปลี่ยนแปลงเช่นไร การทรงตัวในขณะยืนหรือแม้แต่การก้าวเดิน จนกลายมาเป็นฐานข้อมูลในการก้าวไปสู่การพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ในตระกูล P-Series และหุ่นยนต์อาซิโม



หุ่นยนต์ทดลอง E1 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2530 - Website HONDA E1

หุ่นยนต์ทดลอง E2 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2530 - Website HONDA E2

หุ่นยนต์ทดลอง E3 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2530 - Website HONDA E3

จากความสำเร็จในการสร้างหุ่นทดลองให้มีความสามารถในการก้าวเดินบนพื้นราบ ก้าวต่อไปของหุ่นยนต์ทดลองตระกูล E-Series คือต้องสามารถก้าวเดินได้อย่างมีความมั่นคง ไม่หกล้มและสามารถก้าวเดินบนพื้นผิวที่ขรุขระหรือลาดชัน กลไกในการควบคุมการทรงตัวและรักษาสมดุลของหุ่นยนต์ ถูกนำมาใช้เพื่อให้หุ่นยนต์ทดลองสามารถเคลื่อนไหวขาทั้งสองได้อย่างมั่นคง จึงกลายเป็นที่มาของหุ่นยนต์ทดลอง E4 E5 และ E6 ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ที่มีขา แขนและศีรษะเหมือนกับมนุษย์



หุ่นยนต์ทดลอง E4 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2534 - Website HONDA E4

หุ่นยนต์ทดลอง E5 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2534 - Website HONDA E5

หุ่นยนต์ทดลอง E6 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2534 - Website HONDA E6

หลังจากประสบความสำเร็จในการคิดค้น ศึกษาค้นคว้าและพัฒนาหุ่นยนต์ทดลองตระกูล E-Series ให้สามารถมีแขน ขาและศีรษะรวมทั้งสามารถเคลื่อนไหวได้ใกล้เคียงกับมนุษย์แล้ว ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า เริ่มต้นกับความท้าทายสิ่งใหม่ ๆ ในการค้นคิดและพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์จากตระกูล E-Series ให้มีขนาดเล็ก กระทัดรัด มีน้ำหนักเบา สามารถเคลื่อนไหวร่างกายได้อย่างคล่องแคล่วว่องไว มีประสิทธิภาพในการใช้งานสูงสุด ขีดความสามารถพัฒนาขึ้นอย่างต่อเนื่อง



หุ่นยนต์ต้นแบบ P1 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2536 - Website HONDA P1

หุ่นยนต์ต้นแบบ P2 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2539 - Website HONDA P2

หุ่นยนต์ต้นแบบ P3 ถือกำเนิดในปี พ.ศ. 2540 - Website HONDA P3

ในปี พ.ศ. 2536 หุ่นยนต์ต้นแบบตระกูล P-Series คือ หุ่นยนต์ต้นแบบ P1 หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่มีลักษณะใกล้เคียงกับมนุษย์จึงถือกำเนิดขึ้น ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า ทำการพัฒนาขีดความสามารถของ P1 ให้ดียิ่งขึ้นกว่าเดิม รวมทั้งปรับปรุงโครงสร้างของหุ่นยนต์ให้มีขนาดเล็กลงและมีน้ำหนักเบาขึ้นตามลำดับ และต่อมาหุ่นยนต์ต้นแบบ P2 P3 ก็ถือกำเนิดตามมา โดยมีคุณลักษณะเฉพาะดังนี้



หุ่นยนต์ต้นแบบ P-Series น้ำหนัก ส่วนสูง ขีดความสามารถและศักยภาพ

หุ่นยนต์ต้นแบบ P1 175 กิโลกรัม 191.5 เซนติเมตร สามารถกด/เปิดปิดสวิทซ์ไฟฟ้า

สามารถเปิดประตูหยิบสิ่งของภายในตู้ได้



หุ่นยนต์ต้นแบบ P2 210 กิโลกรัม 182 เซนติเมตร รับคำสั่งการปฏิบัติงานโดยวิทยุไร้สาย

สามารถเดินขึ้นลงบันได และเข็นรถใส่ของได้



หุ่นยนต์ต้นแบบ P3 130 กิโลกรัม 160 เซนติเมตร สามารถปฏิบัติงานต่าง ๆ ได้ด้วยตัวเองทั้งในที่ทำงานและที่บ้าน





[แก้] โครงสร้างและส่วนประกอบ

ฮอนด้าเปิดตัวอาซิโมสู่สายตาสาธารณชนเมื่อวันที่ 20 พฤศจิกายน พ.ศ. 2543[8] มีส่วนสูง 120 เซนติเมตร น้ำหนัก 52 กิโลกรัม ถ้านำเอาอาซิโมมาเปรียบเทียบกับหุ่นยนต์ต้นแบบ P3 หุ่นยนต์ต้นแบบและหุ่นยนต์ทดลองตัวอื่น ๆ แล้ว จะเห็นว่าอาซิโมมีขนาดเล็กกระทัดรัดกว่ามาก ทั้งยังเคลื่อนตัวได้อย่างคล่องแคล่ว มีการทรงตัวที่ดี โครงสร้างภายนอกสวยงาม ทั้งหมดแสดงถึงการออกแบบอย่างละเอียดถี่ถ้วนและรอบคอบ



รูปลักษณ์ภายนอกของหุ่นยนต์มีผลกระทบโดยตรงต่อความรู้สึกของมนุษย์ หุ่นยนต์ที่เต็มไปด้วยสายไฟระโยงระยางหรือเป็นกล่องสี่เหลี่ยมที่เคลื่อนไหวได้ อาจทำให้มนุษย์เกิดความรู้สึกไม่ดีจนไม่อยากเข้าใกล้ ทีมวิศวกรตระหนักถึงเหตุผลสำคัญเชิงจิตวิทยาเป็นอย่างดี จึงออกแบบอาซิโมให้มีรูปลักษณ์ภายนอกที่ดูดี สวยงามใกล้เคียงกับมนุษย์มากที่สุด และสิ่งสำคัญในการออกแบบหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ก็คือส่วนสูง เพราะระดับสายตาการมองเห็นของอาซิโมจะมองเห็นได้ในระดับเดียวกับที่คนเรานั่งอยู่ ซึ่งทำให้การปฏิบัติงานของอาซิโม เช่น ยกของ เปิด/ปิดสวิตช์ไฟ หมุนลูกบิดเปิด-ปิดประตู จนไปถึงการให้ความช่วยเหลือเล็ก ๆ น้อย ๆ บริเวณโต๊ะคอมพิวเตอร์ สามารถทำได้เป็นอย่างดี [9]อาซิโมมีคุณลักษณะเฉพาะดังนี้



[แก้] ข้อมูลทั่วไปของอาซิโม

คุณลักษณะเฉพาะ หุ่นยนต์อาซิโม (หุ่นต้นแบบ)

พ.ศ. 2543/ค.ศ. 2000 หุ่นยนต์อาซิโม (หุ่นรุ่นต่อไปในอนาคต)

พ.ศ. 2547/ค.ศ. 2004 หุ่นยนต์อาซิโม (หุ่นรุ่นใหม่)

พ.ศ. 2548/ค.ศ. 2005

น้ำหนัก 52 กิโลกรัม 54 กิโลกรัม 54 กิโลกรัม

ความสูง 120 เซนติเมตร 130 เซนติเมตร 130 เซนติเมตร

ความกว้าง 45 เซนติเมตร 45 เซนติเมตร 45 เซนติเมตร

ความหนา 44 เซนติเมตร 44 เซนติเมตร 37 เซนติเมตร

อัตราความเร็วในการก้าวเดิน 1.6 กิโลเมตร/ชั่วโมง 2.5 กิโลเมตร/ชั่วโมง 2.7 กิโลเมตร/ชั่วโมง

1.6 กิโลเมตร/ชั่วโมง (บรรทุกของ 1 กิโลกรัม)

อัตราความเร็วในการวิ่ง - 3 กิโลเมตร/ชั่วโมง 6 กิโลเมตร/ชั่วโมง (วิ่งทางตรง)

5 กิโลเมตร/ชั่วโมง (วิ่งทางอ้อมหรือเป็นวงกลม)

เวลาที่เท้าทั้งสองข้างลอยอยู่ในอากาศ - 0.05 วินาที 0.08 วินาที

แบตเตอรี่ในการใช้งาน Nickel metal hydride / 38.4 V / 10 Ah / 7.7 กิโลกรัม / 4 ชั่วโมง (ในกรณีที่ได้รับการชาร์ตแบบเต็ม)

ระยะเวลาในการใช้งาน 30 นาที 1 ชั่วโมง 40 นาที (ในการเดิน)

องศาในการทำงาน 26 องศา 34 องศา 34 องศา



อาซิโมเป็นหุ่นยนต์ที่ได้รับการออกแบบและพัฒนาให้ใกล้เคียงกับมนุษย์มากที่สุด เคลื่อนไหวร่างกายด้วยระบบ Servomotor + Harmonic Decelerator + Drive ECU ควบคุมการเคลื่อนไหวของร่ายกายโดย Walking/Operation Control ECU, เคลื่อนไหวร่ายกายได้ด้วยระบบ Wireless Transmission ECU ควบคุมการทำงานของร่างกายได้จาก Foot: 6 axis sensor Torso: Gyroscope& Deceleration Sensor 38.4V/10AH (Ni-MN) แหล่งพลังงานในการเคลื่อนไหวจาก Work Station & Portable Controller[10]



[แก้] องศาในการเคลื่อนไหว

หุ่นยนต์อาซิโมคล้ายมนุษย์ คือ มีขา แขน ศีรษะ รวมทั้งมองเห็นได้ถึง 180 องศา สามารถเดิน วิ่ง หรือหยิบจับสิ่งของได้เช่นเดียวกับมนุษย์ อาซิโมแต่ละรุ่นจะมีองศาในการเคลื่อนไหวและการทำงานแตกต่างกัน สำหรับหุ่นยนต์อาซิโมรุ่นใหม่ มีองศาในการเคลื่อนไหวรวมทั้งสิ้น 34 องศา ดังนี้



ส่วนประกอบของร่างกายหุ่นยนต์อาซิโม องศาในการเคลื่อนไหว

ศีรษะ (คอ สามารถหมุนขึ้น หมุนลง และหมุนได้รอบ) 2 องศา

แขน (ข้อศอกบริเวณด้านหน้า/ด้านหลัง) 1 องศา

แขน (หัวไหล่บริเวณด้านหน้า/ด้านหลัง สามารถหมุนขึ้น หมุนลง และหมุนได้รอบ) 3 องศา

แขน (ข้อมือ สามารถหมุนได้รอบ) 1 องศา (5 x 2 แขน = 10 องศา)

มือ (นิ้วมือ 5 นิ้ว) 1 องศา (1 x 2 แขน = 2 องศา)

ขา (ข้อบริเวณสะโพกด้านหน้า/ด้านหลัง สามารถหมุนขึ้น หมุนลง และหมุนได้รอบ) 3 องศา

ขา (ข้อบริเวณหัวเข่าด้านหน้า/ด้านหลัง) 1 องศา

ขา (ข้อบริเวณข้อเท้าด้านหน้า/ด้านหลัง/ด้านซ้าย/ด้านขวา) 6 องศา (6 x 2 เท้า = 12 องศา)



[แก้] เทคโนโลยี i-WALK



ASIMO วิ่งหรือเลี้ยวได้ในทันทีด้วยเทคโนโลยี i-WALKรูปแบบการเดิน กิริยาท่าทางต่าง ๆ ของมนุษย์ถูกนำมาใช้เป็นฐานข้อมูลสำหรับหุ่นยนต์ต้นแบบตระกูล P-Series คือ P1 P2 และ P3 ทำให้หุ่นยนต์รุ่นนี้สามารถก้าวเดินและหมุนตัวได้เช่นเดียวกับมนุษย์ โดยเฉพาะอย่างยิ่ง P3 แต่ถ้าต้องการเปลี่ยนแปลงรูปแบบการเดินหรือการเคลื่อนไหวจากท่าเดิมไปสู่ท่วงท่าต่อไป หุ่นยนต์ P3 จะหยุดชะงักเล็กน้อย ไม่สามารถปรับเปลี่ยนรูปแบบการเดินได้อย่างทันท่วงที การเคลื่อนไหวของ P3 จึงดูเชื่องช้าและเทอะทะเนื่องจากยังมีโครงสร้างขนาดใหญ่ หุ่นยนต์ P3 จึงต้องหยุดอยู่กับที่ก่อนหมุนตัวไปสู่ท่าเดินต่อไป P3 มีรูปแบบการเดินหรือการเคลื่อนไหว[11] ดังต่อไปนี้



เมื่อก้าวเดิน P3 จะเดินตรงไปข้างหน้าได้

เมื่อต้องการหยุดเดินหรือหมุนตัว จะหยุดชะงักเล็กน้อยก่อนหยุดนิ่ง

สามารถหมุนตัวไปในท่าเดินต่อไปได้

หลังจากหมุนตัวแล้ว จะหยุดชะงักเล็กน้อย

ก้าวเดินตรงไปข้างหน้าได้เช่นเดิม

การก้าวเดินในแต่ละย่างก้าวของหุ่นยนต์ P3 เป็นไปอย่างเชื่องช้า และเมื่อหุ่นยนต์ P3 หมุนตัวในลักษณะที่ทำมุมมาก ๆ ในขณะเคลื่อนที่ไปด้านหน้า จะต้องหยุดอยู่กับที่ก่อนจะหมุนตัว ทำให้ระยะเวลาการก้าวเดินในแต่ละก้าวของหุ่นยนต์ P3 เสียเวลานานมาก ซึ่งในการเดินของหุ่นยนต์จะมีความแตกต่างของระยะเวลาในการก้าวเดินของหุ่นในแต่ละตัวหรือในแต่ละรุ่น หุ่นยนต์ที่สามารถเดิน 2 ขาไม่สามารถปรับเปลี่ยนรูปแบบการเดิน หรือเพิ่มระยะเวลาในการก้าวเดินได้อย่างต่อเนื่อง ทีมวิศวกรจึงคิดค้นการควบคุมรูปแบบการเดินใหม่ให้แก่หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์รุ่นต่อไป ซึ่งก็คือหุ่นยนต์อาซิโม



เทคโนโลยี i-Walk ซึ่งเป็นการควบคุมการเคลื่อนไหวที่เป็นวิธีการคาดการณ์การเคลื่อนที่ของสิ่งของ ถูกนำมาใช้กับหุ่นยนต์อาซิโมเพื่อให้สามารถควบคุมการเดิน 2 ขา ให้มีขีดความสามารถเพิ่มมากยิ่งขึ้น ซึ่งเทคโนโลยี i-Walk ทำให้หุ่นยนต์อาซิโมสามารถเดินได้อย่างนุ่มนวลและเป็นธรรมชาติ มีความใกล้เคียงกับมนุษย์มากยิ่งขึ้น อีกทั้งยังทำให้หุ่นยนต์อาซิโมสามารถเดินตรงไปด้านหน้าและเลี้ยวซ้ายหรือขวาได้ด้วยตัวเองเช่นเดียวกับมนุษย์ อาซิโมสามารถเลี้ยวโดยใช้การทำนายการเคลื่อนที่ครั้งต่อไปแบบทันทีทันใด ทำการย้ายจุดศูนย์รวมมวลโดยคาดการณ์ล่วงหน้าเหมือนกับมนุษย์ ที่ก่อนจะเลี้ยวซ้ายหรือขวาจะต้องย้ายจุดศูนย์รวมมวลไปในทิศทางด้านในของวงเลี้ยวที่ต้องการ เทคโนโลยี i-Walk ทำให้อาซิโมสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือเลี้ยวได้อย่างต่อเนื่อง รวดเร็วและนุ่มนวล มีรูปแบบการเดินหรือการเคลื่อนไหว ดังต่อไปนี้



เมื่อก้าวเดิน อาซิโมสามารถก้าวเดินตรงไปด้านหน้าได้อย่างมั่นคง และรวดเร็ว

เมื่อต้องการหยุดเดินหรือหมุนตัว สามารถหยุดได้ทันที และเลี้ยวซ้ายหรือขวาได้อย่างต่อเนื่อง

ก้าวเดินตรงไปข้างหน้าได้เช่นเดิม

หุ่นยนต์ทดลองในตระกูล E-Series และหุ่นยนต์ต้นแบบในตระกูล P-Series ที่สามารถเดิน 2 ขาได้ สามารถเลี้ยวซ้ายหรือขวาได้ด้วยการจดจำรูปแบบการเดิน ซึ่งมีความแตกต่างกับอาซิโมที่สามารถเปลี่ยนตำแหน่งการวางเท้า การเลี้ยวและระยะเวลาในการก้าวเดินได้อย่างอิสระ เป็นการพัฒนาเทคโนโลยีในด้านความเสถียรของหุ่นยนต์ ให้มีการเคลื่อนไหวที่รวดเร็ว ฉลาด ปรับเปลี่ยนรูปแบบการเดินได้อย่างง่ายดาย



[แก้] การศึกษาวิจัยรูปแบบการเดินของมนุษย์

อาซิโมเป็นหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่มีลักษณะคล้ายมนุษย์ ด้วยรูปลักษณ์ภายนอกและกิริยาท่าทางที่วิศวกรของบริษัทฮอนด้า พยายามพัฒนาให้ใกล้เคียงกับมนุษย์มากที่สุด รูปแบบการเดินของอาซิโมจึงถูกจำลองมาจากท่าทางการเดินของมนุษย์ เช่นการเดินตรงไปด้านหน้า การเลี้ยวซ้ายหรือเลี้ยวขวา ซึ่งทำให้ทีมวิศวกรต้องทำการศึกษาวิจัย พัฒนาและคิดค้นลักษณะกิริยาท่าทางการเดินของมนุษย์ในรูปแบบอื่น ๆ ทำการทดลองและเก็บบันทึกข้อมูลเพื่อเป็นการพัฒนาหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ต่อไปในอนาคต เพื่อให้อาซิโมมีลักษณะคล้ายมนุษย์[12] ซึ่งในการศึกษาวิจัยและพัฒนารูปแบบการเดินของมนุษย์เพื่อให้อาซิโมสามารถเดินได้ใกล้เคียงกับมนุษย์นั้น มีดังนี้



[แก้] การวางข้อต่อในส่วนต่าง ๆ ของร่างกาย



กล้ามเนื้อ ข้อต่อภายในร่างกาย ทำให้มนุษย์สามารถเคลื่อนไหว ได้อย่างอิสระ

โครงสร้างร่างกายของมนุษย์ที่ใช้เป็นหลักในการวิเคราะห์โครงสร้างของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์

วัสดุกันกระแทกบริเวณส้นเท้าทั้ง 2 ข้าง ซึ่งช่วยลดแรงกระแทกในการเดินของ ASIMOมนุษย์มีโครงสร้างที่สามารถยืนได้ด้วยขาทั้งสองข้าง ทำให้สามารถเดิน วิ่งหรือกระโดดได้อย่างอิสระเสรี ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ใช้ลักษณะโครงสร้างร่างกายของมนุษย์ มาเป็นหลักในการวิเคราะห์โครงสร้างของอาซิโม ในการจัดวางตำแหน่งของข้อต่อในส่วนของขาทั้ง 2 ข้าง ข้อต่อบริเวณหัวเข่าทำให้อาซิโมสามารถเดิน วิ่งได้อย่างอิสระ ข้อต่อบริเวณนิ้วเท้ามีผลกระทบอย่างมากต่อการเคลื่อนไหวของอาซิโม จุดที่เป็นส่วนข้อต่อของนิ้วเท้าและส้นเท้าทั้ง 2 ข้าง มีความจำเป็นอย่างมากในการกำหนดการรับน้ำหนักร่างกายของอาซิโม



ความรู้สึกจากการที่ได้สัมผัสกับพื้นของอาซิโม สามารถวัดได้จากข้อต่อในบริเวณข้อเท้า เนื่องจากข้อเท้าของอาซิโมสามารถหมุนไปมาได้อย่างอิสระ หมุนจากด้านหน้าไปด้านหลัง จากด้านซ้ายไปด้านขวา ทำให้อาซิโมต้องรักษาสมดุลของร่างกายให้คงที่ในขณะก้าวเดินไปด้านหน้า หรือในขณะที่ก้าวเดินในพื้นผิวที่ขรุขระ ซึ่งอาซิโมสามารถรับรู้ความรู้สึกได้จากการเอียงของข้อเท้า ข้อต่อในส่วนบริเวณหัวเข่าและข้อต่อในส่วนของบริเวณสะโพก ถูกนำไปใช้ในการก้าวเดินขึ้นลงบันไดโดยไม่เสียการทรงตัวหรือหกล้ม รวมถึงสามารถยืนทรงตัวได้ด้วยขาเพียงข้างเดียว และด้วยเหตุผลหลัก ๆ ดังกล่าวจากโครงสร้างของมนุษย์ ทำให้ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า มีความจำเป็นต้องปรับโครงสร้างของอาซิโมให้มีข้อต่อในบริเวณสะโพก ข้อต่อบริเวณหัวเข่า ข้อต่อบริเวณข้อเท้าและข้อต่อบริเวณหัวไหล่ เพื่อให้อาซิโมเคลื่อนไหวได้ใกล้เคียงกับมนุษย์



[แก้] ขอบเขตของข้อต่อในการเคลื่อนไหวของร่างกาย

ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ทำการศึกษาค้นคว้า วิจัยและพัฒนาขอบเขตการเคลื่อนไหวของข้อต่อในบริเวณส่วนต่าง ๆ ของร่างกายของอาซิโม ในระหว่างการเดิน วิ่งหรือขึ้นลงบันได โดยยึดหลักธรรมชาติในการเคลื่อนไหวของมนุษย์เป็นหลัก ทั้งในแนวพื้นราบและในพื้นที่ขรุขระ ข้อต่อในบริเวณส่วนต่าง ๆ จะถูกวัดการเคลื่อนไหว และจดบันทึกเป็นฐานข้อมูลเพื่อให้รู้ถึงขอบเขตของการเคลื่อนไหวของข้อต่อในแต่ละชิ้นภายในตัวของอาซิโม



[แก้] จุดศูนย์ถ่วงของร่างกาย

อาซิโมมีขนาดและร่างกายเหมือนกับมนุษย์คือ มีขา 2 ข้าง แขน 2 ข้างและหนัก 52 กิโลกรัม การหาตำแหน่งและจุดศูนย์ถ่วงร่างกายของอาซิโมเป็นสิ่งสำคัญ เพราะถ้าจุดศูนย์ถ่วงของร่างกายไม่ได้สมดุล จะทำให้อาซิโมเสียหลักหกล้มในขณะก้าวเดิน ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ใช้หลักการวิจัยจากโครงสร้างและสมดุลของร่างกายมนุษย์[13] ซึ่งทำให้อาซิโมสามารถยืน 2 ขาได้อย่างมั่นคง ไม่หกล้มแม้แต่ตอนวิ่ง



[แก้] การกระจายแรงบิดไปที่ข้อต่อต่าง ๆ ของร่างกาย

มนุษย์มีโครงกระดูกเป็นโครงสร้างของร่างกายทำให้สามารถเดิน วิ่งหรือประกอบกิจกรรมอื่น ๆ ได้อย่างคล่องแคล่ว ว่องไวและอิสระ[14] ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้นำเอาหลักเกณฑ์นี้มาใช้กับโครงสร้างของอาซิโม โดยวางตำแหน่งข้อต่อในบริเวณส่วนต่าง ๆ ของอาซิโมเพื่อให้สามารถเดิน วิ่งได้เช่นเดียวกับมนุษย์ ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ทำการคำนวณหาการกระจายแรงบิดที่จะต้องไปยังข้อต่อในส่วนต่าง ๆ ของร่างกาย ซึ่งยึดหลักการกระจายแรงบิดจากการวัดผลรวมของแรงบิดในส่วนข้อต่อต่าง ๆ ที่เกิดขึ้นในขณะที่มนุษย์ก้าวเดินหรือวิ่ง



[แก้] การตรวจวัดตำแหน่งและระยะทางในการเดิน

มนุษย์สามารถก้าวเดินไปด้านหน้า เลี้ยวซ้ายหรือขวาโดยใช้หลักการสัมผัสจากความรู้สึก 3 แบบ ในการรักษาความสมดุลของร่างกายคือ



ความรู้สึกของความเร็วเชิงเส้นในการเดิน ถูกวัดได้โดยการวัดระดับน้ำในหูทั้ง 2 ข้าง

ความรู้สึกของความเร็วเชิงมุมในขณะก้าวเดิน ถูกวัดโดยช่องครึ่งวงกลมของหูในส่วนของ Semicircular canals

ความรู้สึกที่เกิดขึ้นจากกล้ามเนื้อและผิวหนัง ซึ่งเกิดจากการเปลี่ยนแปลงในตำแหน่งและความเร็วของข้อต่อในร่างกาย ซึ่งรวมไปถึงแรงจากปฏิกิริยาที่เกิดขึ้น ซึ่งมนุษย์สามารถรับรู้ความรู้สึกนี้ได้จากบริเวณฝ่าเท้าและการสัมผัสของผิวหนัง

ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า ศึกษาวิจัยเพื่อให้อาซิโมมีขีดความสามารถในการเดิน วิ่งโดยรักษาสมดุลของร่างกายเช่นเดียวกับมนุษย์ ทำให้อาซิโมจำเป็นต้องติดตั้งกล้องและตัวตรวจวัด (Sensor) ภายในบริเวณศีรษะ ซึ่งได้แก่



ตัวตรวจวัดมุมและองศาของข้อต่อในบริเวณส่วนต่าง ๆ ของร่างกาย

ตัวตรวจวัดแรงปฏิกิริยาขนาด 6 แกน

ตัวตรวจวัดตำแหน่งของวัตถุและความเร็วเชิงเส้น

ตัวตรวจวัดทั้งหมดภายในร่างกาย สามารถทำให้อาซิโมตรวจจับวัตถุที่อยู่ด้านหน้า หรือวัตถุที่มีการเคลื่อนไหวได้



[แก้] การตรวจวัดแรงกระแทกจากการเดิน

มนุษย์มีโครงสร้างที่แตกต่างจากหุ่นยนต์ เช่น มีผิวหนังที่นุ่ม มีข้อต่อในโครงกระดูกมากมาย ข้อต่อบริเวณหัวเข่า ข้อต่อบริเวณข้อเท้ารวมไปถึงนิ้วเท้า โครงสร้างร่างกายของมนุษย์จะยึดติดกับอวัยวะต่าง ๆ ของร่างกายมนุษย์ด้วยเส้นเอ็นจำนวนมาก สามารถทำให้เคลื่อนไหวได้อย่างอิสระ ซึ่งโครงสร้างร่างกายมนุษย์นี้เป็นโครงสร้างสำคัญที่ช่วยให้มนุษย์สามารถก้าวเดินได้อย่างคล่องแคล่ว และช่วยลดแรงกระแทกในการก้าวเดินระหว่างเท้ากับพื้น ทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้าได้ทำการทดลองการก้าวเดินของมนุษย์ ซึ่งผลการทดลองปรากฏว่ายิ่งมนุษย์เราก้าวเดินไปด้านหน้าเร็วเท่าใด แรงกระแทกจากการก้าวเดินก็จะเกิดมากขึ้นตามลำดับ[15]



โดยปกติถ้ามนุษย์ก้าวเดินด้วยความเร็ว 2-4 กิโลเมตร/ชั่วโมง แรงกระแทกจากการก้าวเดินจะเกิดขึ้นประมาณ 1.2 - 1.4 เท่าของน้ำหนักตัว และถ้ามนุษย์เราก้าวเดินด้วยความเร็ว 8 กิโลเมตร/ชั่วโมง แรงกระแทกจากการเดินของร่างกายมนุษย์จะเพิ่มขึ้นถึง 1.8 เท่าของน้ำหนักตัวของมนุษย์ ทีมวิศกรของบริษัทฮอนด้า ได้นำเอาผลการทดลองมาศึกษาวิเคราะห์การตรวจวัดแรงกระแทกจากการเดินของอาซิโม พัฒนาให้อาซิโมสามารถลดแรงกระแทกในการเดินก้าวเดินโดยติดวัสดุกันกระแทกไว้ที่บริเวณส้นเท้าทั้ง 2 ข้าง ทำให้อาซิโมสามารถลดแรงกระแทกจากการเดินของขนาดและน้ำหนักตัว รวมทั้งเกิดความยืดหยุ่นในตัวเองจากการลดแรงกระแทกในการเดิน



[แก้] เทคโนโลยีของอาซิโม

หุ่นยนต์อาซิโมรุ่นใหม่ล่าสุดที่ผลิตในปี พ.ศ. 2543 โดยทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า มีความสามารถในการจดจำใบหน้าของคู่สนทนารวมทั้งสามารถโต้ตอบได้ด้วยภาษาญี่ปุ่นกว่า 50 รูปแบบเสียง[16] อาซิโมมีคุณลักษณะเฉพาะที่โดดเด่นกว่าหุ่นยนต์ทดลองและหุ่นยนต์ต้นแบบ[17] ดังนี้





กล้องที่ติดไว้ที่บริเวณศีรษะของ ASIMO ทำให้สามารถมองเห็นได้[แก้] การจดจำและตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหว

ภายในศีรษะของอาซิโมติดตั้งกล้องให้สามารถมองเห็นได้เช่นเดียวกับมนุษย์ และจะประมวลผลข้อมูลภาพจากกล้องที่ติดตั้งไว้ที่ดวงตา เพื่อตรวจจับการเคลื่อนไหวของวัตถุหลาย ๆ ชิ้นได้พร้อมกัน เซนเซอร์ที่ติดตั้งไว้ภายในสามารถจับวัตถุตรงหน้าที่มีการเคลื่อนไหวได้ ศีรษะของอาซิโมจะเคลื่อนไหวไปมาซ้ายขวา ขึ้นลงตามวัตถุรวมทั้งคำนวณหาระยะทาง และทิศทางในการเคลื่อนที่ของวัตถุเหล่านั้น โปรแกรมควบคุมกลไกภายในตัวอาซิโมจะแสดงสิ่งที่มองเห็นผ่านกล้องในศีรษะ ตามเซนเซอร์และล็อกตำแหน่งของวัตถุเอาไว้ แม้ว่าวัตถุที่อาซิโมมองเห็นจะเคลื่อนที่ไปในทิศทางใดก็ตาม ทำให้อาซิโมสามารถมองเห็นและรับรู้ได้ว่ามีคนกำลังเดินอยู่ สามารถเดินตามคนเหล่านั้น รวมทั้งกล่าวทักทายเมื่อมีคนเดินเข้ามาหา



เทคโนโลยีในด้านการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหวด้วยระบบปัญญาประดิษฐ์[18] จะคำนวณเวกเตอร์ของวัตถุที่มองเห็นเป็นเส้นแสดงระยะพร้อมด้วยทิศทางในการเคลื่อนไหว ส่งเป็นค่าของวัตถุที่มีการเคลื่อนไหวให้แก่อาซิโม จากภายในศีรษะของอาซิโม จะมีแถบเมนูต่าง ๆ ของโปรแกรมในการคำนวณการตอบสนองด้านต่าง ๆ ซึ่งจะประมวลผลการทำงานทันทีที่อาซิโมมองเห็น ได้ยิน หรือได้รับคำสั่ง ความสามารถของอาซิโมในด้านของเทคโนโลยีการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหว มีดังนี้



อาซิโมสามารถตรวจพบวัตถุหรือบุคคลที่อยู่บริเวณด้านหน้า ด้วยกล้องจำนวน 2 ตัวที่ติดตั้งอยู่ภายในศีรษะ

เมื่อตรวจพบและล็อกวัตถุแล้ว ถ้าวัตถุหรือบุคคลมีการเคลื่อนไหว กล้องที่ติดตั้งอยู่ภายในจะหันและติดตามโดยตลอด

กล้องภายในจะซูมภาพวัตถุหรือบุคคลที่เคลื่อไหวให้เข้ามาใกล้ เซนเซอร์ภายในจะตรวจสอบและประมวลผลการคำนวณ

หลังจากกลไกภายในประมวลผลเสร็จสิ้น อาซิโมสามารถกล่าวคำทักทายหรืออวยพรให้แก่บุคคลที่พบเห็น

[แก้] การรับฟังคำสั่ง



ASIMO และผู้ควบคุมในการทดสอบความสามารถอาซิโมสามารถรับฟังคำสั่งและตอบสนองต่อผู้ควบคุม คำสั่งที่ได้รับจะถูกประมวลผลและแสดงออกในด้านของการรับฟังคำสั่ง อาซิโมสามารถสนทนาโต้ตอบและตอบรับคำสั่งให้ปฏิบัติงานจากผู้ควบคุม และสนทนาโต้ตอบอีกครั้งถึงผลของการปฏิบัติงานเมื่ออาซิโมปฏิบัติงานที่ได้รับคำสั่งเสร็จสิ้น อาซิโมสามารถรับฟังคำสั่งให้ปฏิบัติงานได้อย่างแม่นยำ คำสั่งจะถูกประมวลผลตามระบบขั้นตอนของโปรแกรมทำให้สามารถเคลื่อนไหวตามวัตถุที่มองเห็น



จากการทดลองเทคโนโลยีในด้านการแสดงการรับฟังคำสั่งของอาซิโม ในการให้เดินหรือหยุดตามคำสั่งโดยผู้ควบคุม ออกคำสั่งให้อาซิโมรับทราบคำสั่งในการเดินไปยังจุดที่กำหนด ซึ่งอาซิโมสามารถรับทราบคำสั่งและทวนคำสั่งก่อนประมวลผล และปฏิบัติตามคำสั่งได้เป็นอย่างดี ความสามารถของอาซิโมในด้านการแสดงการรับฟังคำสั่ง มีดังนี้



เมื่อได้รับคำสั่ง เทคโนโลยีในด้านการแสดงการรับฟังคำสั่งจะประมวลผล อาซิโมสามารถจดจำการเคลื่อนไหวของการออกคำสั่งด้วยสัญญาณมือจากผู้ควบคุม

ระบบคลื่นสัญญาณจะตอบรับคำสั่ง อาซิโมจะเคลื่อนไหวไปตามคำสั่งที่ได้รับ

และเมื่อคำสั่งที่ได้รับเสร็จสิ้น จะสอบถามถึงผลของการปฏิบัติงาน

[แก้] การตอบสนองต่อเสียงเรียก

ขีดความสามารถล่าสุดของอาซิโมคือ สามารถได้ยินเสียงสนทนาโต้ตอบระหว่างคู่สนทนาหรือเสียงอื่น ๆ รอบ ๆ ตัว สามารถแยกแยะเสียงพูดที่แตกต่างกันของมนุษย์ในแต่ละคน รวมไปถึงการรับรู้เสียงอื่น ๆ เสียงเรียกจากคู่สนทนาจะผ่านการประมวลผลเช่นเดียวกับการมองเห็น ทำให้อาซิโมจดจำเสียงเรียกชื่อตัวเองแล้วตอบสนองด้วยการหันหน้าไปในทิศทางที่เป็นต้นกำเนิดของเสียง มองหน้าคนที่เรียกชื่อ พร้อมแสดงอาการตอบสนองและสามารถรับรู้เสียงที่ผิดปกติได้ทันทีพร้อมหันหน้าไปทางต้นกำเนิดของเสียงนั้น ๆ



จากการทดลองศักภาพในด้านการตอบสนองต่อเสียงของอาซิโม ที่บริษัทฮอนด้า ประเทศญี่ปุ่น โดยทดลองการเรียกชื่ออาซิโมโดยผู้ควบคุมจำนวน 2 ท่าน ผลการทดลองปรากฏว่าอาซิโมสามารถได้ยินเสียงเรียกขาน และตอบสนองต่อการเรียกได้เป็นอย่างดี ความสามารถของอาซิโมในด้านของเทคโนโลยีการตอบสนองต่อเสียง มีดังนี้



เมื่อได้ยินเสียงเรียกชื่อ อาซิโมจะหยุดกิจกรรมที่ปฏิบัติและค้นหาที่มาของเสียง

กล้องที่ติดตั้งไว้ภายในศีรษะจะตรวจสอบวัตถุหรือบุคคลที่ส่งเสียงเรียก

คลื่นเสียงจะถูกแปลงเป็นสัญญาณการตอบสนองต่อเสียง

อาซิโมสามารถก้าวเดินไปยังที่มาของเสียงเรียกได้ทันที หรือหยุดเมื่อได้รับคำสั่งให้หยุด

[แก้] การรับรู้สภาพแวดล้อมและการหลบเลี่ยงวัตถุ

อาซิโมมีความสามารถในการหลบเลี่ยงวัตถุจากการมองเห็น ด้วยกล้องจากดวงตาทั้งสอง สามารถรับรู้สภาพแวดล้อมที่มีสิ่งของกีดขวาง เซนเซอร์จับวัตถุตรงหน้าจะประมวลผลในการจับล็อกวัตถุทำให้อาซิโมรับรู้ได้ว่า บริเวณด้านหน้ามีสิ่งกีดขวางอยู่ รวมทั้งการเคลื่อนไหวของวัตถุข้างหน้าเพื่อหลีกเลี่ยงการเดินชนสิ่งกีดขวางเหล่านั้น นั่นคืออาซิโมจะหยุดหรือเริ่มการทำงานทันทีเพื่อหลบหลีกการปะทะกับสิ่งกีดขวาง หรือมนุษย์ที่เดินเข้ามาปรากฏอย่างฉับพลัน ในเส้นทางการเคลื่อนที่ของอาซิโม ในกรณีสิ่งกีดขวางไม่เคลื่อนไหว อาซิโมจะเดินอ้อมหลบสิ่งกีดขวางนั้นไป



ระบบเทคโนโลยี i-WALK ทำให้อาซิโมสามารถเดินหลบเลี่ยงวัตถุได้โดยไม่ชน ซึ่งผลของการทดลองอาซิโมในด้านของเทคโนโลยีการหลบเลี่ยงวัตถุ อาซิโมสามารถรับรู้ได้ว่ามีบุคคลยืนอยู่และสามารถเดินหลบเลี่ยงไปได้ ซึ่งนอกเหนือจากความสามารถในการเดินหลบเลี่ยงวัตถุได้โดยไม่ชนแล้ว อาซิโมยังสามารถเลี้ยวตัวในมุมห้อง หรือปรับเปลี่ยนรูปแบบการเดินเมื่อเซนเซอร์สัมผัสกับวัตถุได้อีกด้วย ความสามารถของอาซิโมในด้านเทคโนโลยีการหลบเลี่ยงวัตถุ มีดังนี้



เมื่อได้รับคำสั่งให้เดินไปด้านหน้าหรือวิ่ง กล้องที่ติดตั้งไว้ภายในศีรษะจะตรวจสอบวัตถุหรือสิ่งกีดขวางที่อยู่ด้านหน้าทันที

ถ้าบริเวณด้านหน้าไม่มีสิ่งกีดขวาง อาซิโมสามารถเดินไปด้านหน้าได้อย่างรวดเร็ว

แต่ถ้าบริเวณด้านหน้ามีวัตถุหรือบุคคลยืนอยู่ เทคโนโลยีในด้านการตรวจสอบวัตถุจะประมวลผลลักษณะของวัตถุและระยะทาง

ภายหลังการประมวลผล ระยะทางของวัตถุหรือบุคคลจะถูกคำนวณเป็นระยะทางที่อาซิโมจะก้าวเดินไปด้านหน้า และสามารถหลบเลี่ยงได้เมื่อก้าวเดินไปถึงวัตถุหรือบุคคลที่ยืนอยู่

[แก้] การจดจำลักษณะท่าทางและการตอบสนองต่อสัญญาณ

กล้องและเซนเซอร์ที่ติดตั้งไว้ภายในศีรษะของอาซิโม ทำให้สามารถมองเห็นคู่สนทนาที่อยู่ตรงหน้าได้ อาซิโมสามารถตอบสนองต่อการให้สัญญาณของคู่สนทนา สามารถคำนวณหาตำแหน่งของมือ และเข้าใจความหมาย “การเคลื่อนไหวของมือ” ตลอดจนท่าทางของคนที่พูดคุยกับอาซิโมได้ สามารถรับรู้ว่าคู่สนทนาทำมือเป็นลักษณะใด ซึ่งผลจากการทดลองของทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า ได้ทดลองโบกมือให้กับอาซิโม เทคโนโลยีในด้านการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหวจะจับสัญญาณมือและประมวลผลให้แก่กลไกภายในตัว ทำให้อาซิโมรับรู้ว่าสัญญาณมือนั้นคือ "การโบกมือ" และสามารถยกแขนขึ้นโบกมือทักทายตอบได้ ความสามารถของอาซิโมในด้านของเทคโนโลยีการตอบสนองต่อการให้สัญญาณ มีดังนี้



เมื่อกล้องที่ติดตั้งไว้ภายในศีรษะของอาซิโม ตรวจพบวัตถุหรือบุคคลที่อยู่บริเวณด้านหน้าว่ามีการเคลื่อนไหวในลักษณะของการให้สัญญาณ

เทคโนโลยีการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหวจะจับลักษณะของสัญญาณมือ เช่นการโบกมือทักทาย และจดจำตำแหน่งเป้าหมายและการเคลื่อนที่ของเป้าหมาย

คลื่นสัญญาณจะถูกประมวลผลในลักษณะท่าทางของวัตถุหรือบุคคล ที่มีการเคลือนไหว

เทคโนโลยีในด้านการตอบสนองต่อการให้สัญญาณ จะทำให้อาซิโมรับรู้ได้ว่า สัญญาณมือนั้นคือการโบกมือและสามารถจับมือทักทายเมื่อมีคนยื่นมือมาให้และโบกมือทักทายตอบได้

[แก้] การสนทนา

อาซิโมสามารถจดจำใบหน้าของคู่สนทนา พูดคุยและโต้ตอบคู่สนทนาภาษาญี่ปุ่นได้กว่า 50 เสียง ซึ่งเป็นข้อที่แตกต่างจากหุ่นยนต์ทดลองในตระกูล E-Series และหุ่นยนต์ต้นแบบในตระกูล P-Series ภายในศีรษะของอาซิโมจะมีโปรแกรมประมวลผลชุดคำสั่งต่าง ๆ ที่อาซิโมได้รับ และตอบสนองออกมาในรูปของลักษณะท่าทาง โดยอาซิโมจะทำการบันทึกใบหน้าของคู่สนทนาที่พบเข้าสู่หน่วยความจำ และภายหลังเมื่อพบกันอาซิโมจะสามารถเรียกชื่อคน ๆ นั้น และกล่าวคำทักทายได้ ซึ่งอาซิโมยังสามารถจดจำใบหน้าคนต่าง ๆ ได้มากถึง 200 คน ซึ่งทำให้อาซิโมสามารถกล่าวทักทายคู่สนทนาเมื่อมองเห็น หรือจับวัตถุสัญญาณการเคลื่อนไหวได้



ทีมวิศวกรทำการทดลองเทคโนโลยีด้านการสนทนาของอาซิโมด้วยการให้สนทนาทักทายผู้ควบคุม ซึ่งเมื่ออาซิโมได้ยินเสียงเรียกชื่อ เทคโนโลยีในด้านการตอบสนองต่อเสียงจะทำงานเพื่อหาที่มาของเสียงเป็นอันดับแรก และเทคโนโลยีในด้านการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหวจะทำงานเป็นลำดับต่อไป และเมื่อมองเห็นคู่สนทนาแล้วอาซิโมจะทักทายและพูดคุยกับคู่สนทนาด้วยความเป็นมิตร ความสามารถของอาซิโมในด้านเทคโนโลยีการสนทนา มีดังนี้



เมื่ออาซิโมพบกับบุคคลที่อยู่ตรงหน้า กล้องที่ติดตั้งไว้ภายในจะตรวจสอบภาพบุคคลที่พบเห็น

ถ้าผู้ที่อาซิโมพบเห็นไม่มีบันทึกไว้ภายในหน่วยความจำ อาซิโมจะจดจำใบหน้าและชื่อของคู่สนทนาใหม่ รวมทั้งการสนทนาตามที่ผู้แนะนำได้แนะนำให้รู้ก

ถ้าผู้ที่อาซิโมพบเห็น ถูกบันทึกไว้ภายในหน่วยความจำ อาซิโมจะตรวจสอบภาพใบหน้าและคลื่นสัญญาณเสียงของคู่สนทนา

ภายหลังการประมวลผลและตรวจสอบ อาซิโมจะกล่าวคำทักทายและสนทนาด้วย

[แก้] ความสามารถของอาซิโม



ASIMO แสดงการเต้นรำตามจังหวะเสียงเพลง

ASIMO ฝึกงานเป็นประชาสัมพันธ์ต้อนรับในญี่ปุ่นอาซิโมมีความสามารถในหลาย ๆ ด้านที่แตกต่างจากหุ่นยนต์ทดลองตระกูล E-Series และหุ่นยนต์ต้นแบบตระกูล P-Series ด้วยเทคโนโลยีชั้นสูงและนวัตกรรมล้ำสมัยต่าง ๆ จากทีมวิศวกรของบริษัทฮอนด้า[19] ทำให้อาซิโมสามารถเดิน วิ่ง เต้นรำหรือเดินขึ้นบันไดได้เป็นอย่างดี ซึ่งความสามารถหลากหลายของอาซิโม[20] มีดังนี้



[แก้] การยกมือไหว้ทักทายและโบกมือ

อาซิโมสามารถใช้มือทั้ง 2 กางออกข้างลำตัวและยกขึ้นเหนือศีรษะได้ ด้วยเทคโนโลยีในด้านการตรวจจับวัตถุเคลื่อนไหว และเทคโนโลยีในด้านการตอบสนองต่อเสียงทำให้อาซิโมสามารถยกมือทั้ง 2 ข้างขึ้นไหว้และโบกมือทักทายแก่คู่สนทนาได้เช่นเดียวกันมนุษย์



[แก้] การเดินขึ้น ลงบันได

การก้าวเท้าเดินไปด้านหน้าอย่างมั่นคงและนิ่มนวลด้วยเทคโนโลยี i-Walk ทำให้อาซิโมสามารถก้าวเท้าเดินขึ้น ลงบันไดได้โดยไม่เสียการทรงตัว เท้าทั้ง 2 ข้างของอาซิโมจะก้าวเดินขึ้นและลงบันไดได้เช่นเดียวกับมนุษย์ ในลักษณะของเท้าขวาก้าวนำและเท้าซ้ายก้าวตามเป็นจังหวะ ข้อต่อบริเวณหัวเข่าทั้ง 2 ข้างจะย่อลงในลักษณะเดียวกับการวิ่งทำให้อาซิโมสามารถรักษาสมดุลของร่างกาย ในขณะเดินขึ้นลงบันไดได้



[แก้] การเต้นรำหรือการเคลื่อนตัวไปด้านข้าง

อาซิโมมีความสามารถในการเต้นรำ เคลื่อนไหวร่างกายได้เช่นเดียวกับมนุษย์ สามารถเต้นรำตามจังหวะดนตรีได้อย่างต่อเนื่องและไม่ติดขัด สามารถเต้นและเคลื่อนตัวไปด้านข้างในลักษณะการเต้นรำแบบฮาวาย เท้าทั้งสองสามารถก้าวเดินไปด้านหน้าหรือด้านข้างได้อย่างรวดเร็วและต่อเนื่อง



[แก้] การเดินกางแขนทั้งสองข้าง

อาซิโมมีแขน 2 ข้างเช่นเดียวกับมนุษย์ ข้อต่อในส่วนต่าง ๆ ของร่างกายสามารถหมุนขึ้นลงได้อย่างอิสระ ทีมวิศวกรได้พัฒนาคิดค้นเพื่อเพิ่มศักยภาพให้แก่อาซิโมให้มากยิ่งขึ้น โดยการเพิ่มมุมของข้อต่อบริเวณบ่าทั้งสอง 2 ข้างของอาซิโมในมุม 20 องศา ทำให้อาซิโมใช้ข้อศอกในการขยับแขนขึ้นลงได้ถึง 105 องศา ด้วยเทคโนโลยี Real-Time และ Flexible-Walking[21] ทำให้อาซิโมสามารถเดินไปด้านหน้าพร้อมกับกางแขนทั้งสองข้างออกข้างลำตัว



[แก้] การก้าวเดินไปด้านหน้าหรือเลี้ยว

เทคโนโลยี i-WALK ทำให้อาซิโมสามารถทรงตัวขณะก้าวเดินไปด้านหน้าได้อย่างมั่นคงโดยไม่หกล้มหรือเสียหลัก เมื่อต้องการวิ่ง เท้าด้านขวาของอาซิโมจะก้าวไปด้านหน้าและตามด้วยเท้าซ้ายในลักษณะที่สมดุลต่อร่างกาย ทำให้สามารถวิ่งได้ด้วยความเร็ว 6 กิโลเมตร/ชั่วโมง สามารถวิ่งซิกแซก วิ่งวกวนหรือหลบเลี่ยงสิ่งกีดขวางได้โดยไม่ชนหรือหกล้ม เมื่ออาซิโมวิ่ง เท้าขวาจะก้าวไปข้างหน้าในลักษณะของการย่อเข่า ข้อต่อบริเวณหัวเข่าทั้งสองด้านจะสลับขึ้นลงในอัตราที่เท่ากัน ทำให้อาซิโมสามารถสลับขาในการวิ่งไปด้านหน้าได้อย่างรวดเร็ว



อาซิโมสามารถเข็นรถเข็นขนาดเล็ก ๆ ที่บรรทุกสิ่งของเช่นกระดาษ A4 ไปตามทางภายในสำนักงานใหญ่ของบริษัทฮอนด้า ประเทศญี่ปุ่น เพื่อนำไปส่งให้แก่พนักงานภายในบริษัท เมื่อเจอมุมเลี้ยวของตัวอาคาร ก็สามารถเข็นรถเข็นให้เลี้ยวตามทางเดินได้ เมื่ออาซิโมต้องการจะเลี้ยวซ้ายหรือขวา เท้าที่ต้องการจะเลี้ยวจะทำมุม 30 องศาเพื่อรักษาความสมดุลของร่างกายแล้วเดินต่อไปด้านหน้าได้อย่างต่อเนื่อง แตกต่างจากหุ่นยนต์ต้นแบบ P3 ที่เมื่อต้องการเลี้ยว จะหยุดชะงักเล็กน้อย เท้าของ P3 จะทำมุม 20 องศาและ 40 องศาตามลำดับก่อนจะเลี้ยวเดินไปด้านหน้า



[แก้] ความสามารถในด้านบูรณาการเครือข่าย

อาซิโมมีความสามารถในการติดต่อกับระบบเครือข่ายส่วนตัว สามารถปฏิบัติงานให้สอดคล้องกับฐานข้อมูลลูกค้า กล่าวทักทายแขกผู้มาเยือนพร้อมทั้งส่งภาพใบหน้าและข้อมูลสำคัญของแขกจากฐานข้อมูลที่มีอยู่ไปยังบุคคลที่เกี่ยวข้องได้ อาซิโมจะเดินนำทางแขกไปยังสถานที่รับรองหรือห้องรับแขก เสิร์ฟน้ำให้แก่แขก นอกจากนี้ยังบอกเวลาได้อีกด้วยโดยการติดต่อกับระบบเครือข่าย



นอกเหนือจากการติดต่อกับระบบเครือข่ายส่วนตัว อาซิโมยังมีความสามารถในการติดต่อกับระบบเครือข่ายอินเทอร์เน็ต เพื่อค้นหาข้อมูลที่ต้องการ ทำให้อาซิโมพร้อมเสมอในการตอบคำถามหรือให้บริการข่าวสารข้อมูลด้านต่าง ๆ เช่น ข้อมูลเกี่ยวกับสภาพอากาศ เวลา ฯลฯ



ความสามารถล่าสุดของอาซิโมคือ การประมวลผลการทำงานต่าง ๆ ด้วยระบบสมองกลอัจฉริยะ[22] ที่พัฒนาโดยทีมวิศวกร อาซิโมสามารถเข้าใจ รับรู้ลักษณะกิริยาท่าทางของมนุษย์ และตอบสนองด้วยการเคลื่อนไหวได้อย่างอิสระ ความสามารถของอาซิโมในด้านปฏิสัมพันธ์กับมนุษย์[23] ได้รับการพัฒนาให้ก้าวหน้าขึ้นอย่างมาก ทำให้อาซิโมสามารถทักทายบุคคลที่กำลังเดินเข้ามาหา เดินตามไปในทิศทางที่ได้รับการชี้แนะ หรือแม้กระทั่งจดจำใบหน้าและเรียกชื่อของบุคคลเหล่านั้นได้



[แก้] อ้างอิง

^ กำเนิดอาซิโม

^ หุ่นยนต์อาซิโม โดย จิตติมา ห้วยหงษ์ทอง และ พ.ท.ดร.เศรษฐพงศ์ มะลิสุวรรณ GURU ICT, 17 ตุลาคม พ.ศ. 2548

^ ฮิวแมนนอยด์-แอนดรอย โดย ดร.ชิต เหล่าวัฒนา ผู้จัดการออนไลน์, 27 กันยายน พ.ศ. 2549

^ จินตนาการในนิยายวิทยาศาสตร์

^ จิตประดิษฐ์ สมองกลและความคิดในหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ โดย ดร.ชิต เหล่าวัฒนา ผู้จัดการออนไลน์, 18 ตุลาคม พ.ศ. 2549

^ โลกของอาซิโม

^ ประวัติหุ่นยนต์ต้นแบบของ Honda

^ งานเปิดตัวอาซิโม Honda Debuts New Humanoid Robot "ASIMO"

^ แนวความคิดในการออกแบบ

^ ข้อมูลเบื้องต้นของอาซิโม

^ เทคโนโลยีการเคลื่อนไหว

^ วิทยาการด้านการเคลื่อนที่ในหุ่นยนต์ โดย ดร.ชิต เหล่าวัฒนา ผู้จัดการออนไลน์, 3 มกราคม พ.ศ. 2550

^ จุดศูนย์ถ่วง

^ อนาโตมี โครงสร้างร่างกายมนุษย์

^ แรงกระแทก คุณสมบัติที่สำคัญทางกล

^ เทคโนโลยีของอาซิโม

^ เทคโนโลยีด้านความคิด ความฉลาดของอาซิโม

^ เทคโนโลยีปัญญาประดิษฐ์

^ ความสามารถล่าสุดของหุ่นยนต์อาซิโมรุ่นปัจจุบัน

^ เทคโนโลยีด้านความสามารถของอาซิโม

^ เทคโนโลยีองศาในการเคลื่อนไหว

^ กลไลสภาวะทางสมองของหุ่นยนต์ โดย ดร.ชิต เหล่าวัฒนา ผู้จัดการออนไลน์, 13 ธันวาคม พ.ศ. 2549

^ วิทยาการด้านปฏิสัมพันธ์ในหุ่นยนต์ โดย ดร.ชิต เหล่าวัฒนา ผู้จัดการออนไลน์, 27 ธันวาคม พ.ศ. 2549



[แก้] แหล่งข้อมูลอื่น

คอมมอนส์ มีภาพและสื่ออื่นๆ เกี่ยวกับ:

อาซิโมiloveasimo.com เว็บไซต์เกี่ยวกับอาซิโม จากฮอนด้าประเทศไทย

Honda ASIMO Japanese เว็บไซต์เกี่ยวกับอาซิโม จากฮอนด้าประเทศญี่ปุ่น (ญี่ปุ่น)

Honda Worldwide
ASIMO เว็บไซต์โลกของอาซิโม (อังกฤษ)

Honda Asimo เว็บไซต์เกี่ยวกับอาซิโม หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ (อังกฤษ)

The Honda Humanoid Robots เว็บไซต์เกี่ยวกับอาซิโม (อังกฤษ)







ฮอนด้า

รถยนต์: แอคคอร์ด
แอคคอร์ด ไฮบริด
แอสคอต
บัลลาด
บีท
ซิตี้
ซีวิค
ซีวิค ไฮบริด
ซีอาร์เอกซ์
ซีอาร์เอกซ์ เดล โซล
คอนเซอร์โต้
Crossroad
ซีอาร์วี
โดมานิ
อีลีเมนท์
อีวี พลัส
FCX
เอชอาร์วี
เอชเอสซี
อินไซท์
อินสไปร์
อินทีกรา
แจ๊ส
เลเจนด์
ไลฟ์
โลโก้
เอ็มดีเอกซ์
N360
N600
เอ็นเอสเอกซ์
โอดิสซี่ย์
Orthia
Passport
Pilot
พรีลูด
ริดจ์ไลน์
Stream
S2000
S600
ทูเดย์
Vigor
Z600
Z



มอเตอร์ไซค์: CB series
CX Series
CBR series
CR series
XR/XL series
Bros/HawkGT
VF/VFR series
VT series
VTX series
ST series
Valkyrie
GL series



มอเตอร์ไซค์ขนาดเล็ก: Ape models
Cub series
CT series
ST series
S series
Z series



เครื่องบิน: HA-420



เครื่องยนต์: เครื่องยนต์ฮอนด้า


ฮาจิเมะโรบอต" (Hajime Robot) กำลังนำถาดจากโต๊ะลูกค้ามาจัดเก็บเพื่อเตรียมส่งล้างภายในร้าน Hajime Robot Restaurant ร้านอาหารแห่งนี้เป็นร้านอาหารแห่งแรกของไทยที่นำหุ่นยนต์มาบริการลูกค้า เจ้าของร้านบอกว่าข้อดีของหุ่นยนต์คือ "ไม่เคยมาสาย ไม่เคยลาป่วย และไม่เคยอู้งาน"






ปัจจุบัน ความหมายของคำว่า“หุ่นยนต์” (Robot) ยังไม่มีข้อยุตินักวิทยาศาสตร์และสถาบันที่เกี่ยวข้องต่างนิยามความหมายของคำคำนี้แตกต่างกันไป



ดร.ชิต เหล่าวัฒนาผู้อำนวยการสถาบันวิทยาการหุ่นยนต์ภาคสนาม(FIBO) ผู้ผลักดันและวางรากฐานการศึกษาวิทยาการหุ่นยนต์คนสำคัญของเมืองไทยให้นิยามในทัศนะของเขาไว้ง่ายๆว่า “หุ่นยนต์มีคุณสมบัติ ๓ อย่างคือหนึ่งรับรู้ได้(perception) หมายถึงสามารถตรวจสอบสภาพแวดล้อมได้ สองการตีความ(cognition) และสาม มีความสามารถในการเคลื่อนไหว(mobility) คุณสมบัติข้อที่ ๓ นี้เองที่แยกหุ่นยนต์ออกจากเครื่องจักรชนิดอื่นๆ”



โดยคุณสมบัติ ๓ อย่างนี้เกิดจากอุปกรณ์ที่มาประกอบกันเป็นหุ่นยนต์อาทิเซ็นเซอร์(Sensor) ทำหน้าที่รับความรู้สึกร้อนเย็นตรวจสิ่งกีดขวางถือเป็น perception module ซอฟต์แวร์หรือโปรแกรมวิเคราะห์สิ่งที่รับรู้โดยนำข้อมูลนั้นมาตัดสินใจว่าทำงานต่อไปอย่างไรถือเป็น cognition module สุดท้ายคือ มอเตอร์สายพานองค์ประกอบอื่นๆที่ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนไหวไปยังจุดต่างๆส่วนนี้คือ mobility module



หุ่นยนต์แบ่งเป็นหลายระดับตามความสามารถจากต่ำไปสูงเริ่มตั้งแต่ควบคุมโดยมนุษย์ (Manual-handling device หรือ Tele-Robot) ถูกโปรแกรมทำงานล่วงหน้าโดยไม่สามารถเปลี่ยนแผนได้(Fixed-sequence Robot) ถูกโปรแกรมทำงานแต่ปรับเปลี่ยนแผนงานได้ (Variable-sequence Robot) ผู้ควบคุมสอนหุ่นยนต์และหุ่นยนต์ทำตามสิ่งที่ผู้ควบคุมสอน(Playback Robot) ผู้ควบคุมบันทึกข้อมูลเชิงตัวเลขการเคลื่อนที่ให้หุ่นยนต์หุ่นยนต์จะทำงานเองโดยไม่ต้องสอนงาน(Numerical Control Robot) สุดท้ายคือหุ่นยนต์ที่เรียนรู้จากสภาพแวดล้อมได้ ตัดสินใจเองได้และทำงานได้ด้วยตัวเอง(Intelligent Robot)



ดร.ชิตยกตัวอย่างง่ายๆ ว่า “Tele-Robot ที่คนไทยรู้จักดีคือหุ่นยนต์กู้ภัยที่ควบคุมระยะไกล ส่วน Fixed และ Variable-sequence Robot คือแขนกลที่ทำงานอยู่ในโรงงานอุตสาหกรรมรถยนต์ สำหรับ Intelligent Robot คือหุ่นยนต์สำรวจอวกาศที่ถูกส่งขึ้นไปสำรวจดวงจันทร์และดาวอังคาร”



แต่สำหรับคนไทยส่วนใหญ่อาจคุ้นเคยกับหุ่นยนต์ในภาพยนตร์หรือการ์ตูนมากกว่าหุ่นยนต์ที่ถูกสร้างขึ้นใช้งานจริง แม้ว่าทุกวันนี้หุ่นยนต์ได้เริ่มเข้ามามีบทบาทในภาคการผลิตของไทยมากขึ้นแล้ว



ผู้เชี่ยวชาญด้านหุ่นยนต์ชี้ว่า ในปีพ.ศ. ๒๕๕๓ ร้อยละ ๙๙ ของประชากรหุ่นยนต์ในไทยเป็น “หุ่นยนต์อุตสาหกรรม” ทำงานอยู่ในโรงงานอุตสาหกรรมผลิตรถยนต์ฮาร์ดดิสก์และอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ คาดว่าทุกวันนี้ไทยมีประชากรหุ่นยนต์อุตสาหกรรมราว ๓,๐๐๐-๔,๐๐๐ ตัว ในจำนวนนี้มีรูปลักษณ์แตกต่างกันไปตามวัตถุประสงค์การใช้งานอาทิ หุ่นยนต์หยิบจับตัวถังรถยนต์(Welding) มีลักษณะเป็นแขนกลขนาดยักษ์ หุ่นยนต์ผลิตฮาร์ดดิสก์ลักษณะคล้ายกล่องเครื่องมือภายในมีกลไกจับชิ้นส่วนขนาดเล็กที่ต้องการความละเอียดในการประกอบเป็นต้น



“หุ่นยนต์อุตสาหกรรมไม่ได้มีหน้าตาเหมือนที่คนชอบจินตนาการว่าจะคล้ายกับหุ่นยนต์ที่เห็นในภาพยนตร์หรือคล้าย ‘อาซิโม’ ของฮอนด้า มันมีรูปร่างเป็นแค่แขนหรือขาเคลื่อนไหวได้หลายแกนทำงานได้เร็วและละเอียดในระดับ ๓/๑,๐๐๐ นิ้ว(เล็กกว่าเส้นผมมนุษย์) เราไม่สามารถมองการทำงานของปลายแขนนี้ได้ทัน ลำพังตัวเดียวไม่ได้มีความสามารถในการผลิตเหนือมนุษย์มากมายแต่ถ้าต่อมันเข้ากับระบบสารสนเทศและทำงานร่วมกับเครื่องจักรและหุ่นยนต์ตัวอื่นๆสมรรถนะการผลิต(Industrial Productivity) จะเพิ่มขึ้นเป็นทวีคูณ เพราะมันทำงานได้อย่างต่อเนื่องตลอดเวลาแม่นยำและมีประสิทธิภาพมาก” ดร.ชิตให้ภาพของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม



หุ่นยนต์อุตสาหกรรม คือหุ่นยนต์ประเภทแรกที่เข้ามาในไทยในฐานะแรงงานในโรงงานอุตสาหกรรมขนาดใหญ่



ชาญชัย ทรัพยากร ผู้ช่วยกรรมการผู้จัดการใหญ่ โรงงานบ้านโพธิ์ จังหวัดฉะเชิงเทรา โรงงานประกอบรถยนต์ของบริษัทโตโยต้า มอเตอร์ ประเทศไทย จำกัด ผู้ผลิตยานยนต์สัญชาติญี่ปุ่นซึ่งมาลงทุนในเมืองไทยตั้งแต่ปี ๒๕๐๖ เล่าว่าหุ่นยนต์อุตสาหกรรมตัวแรกๆน่าจะเข้ามาเมืองไทยช่วงต้นพุทธทศวรรษ ๒๕๓๐(พ.ศ. ๒๕๓๐-๒๕๓๕) มีลักษณะเป็นแขนกล สำหรับโตโยต้าเริ่มมีการนำมาติดตั้งเป็นครั้งแรกที่โรงงานประกอบรถยนต์โตโยต้าสำโรงอำเภอสำโรงจังหวัดสมุทรปราการ



ศูนย์วิจัยกสิกรไทยระบุว่า ค่ายรถยนต์ที่มาลงทุนสร้างโรงงานในเมืองไทยเริ่มส่งออกรถยนต์ไปต่างประเทศครั้งแรกเมื่อปี ๒๕๓๙ ซึ่งนี่คือปัจจัยที่ทำให้เกิดความจำเป็นในการนำหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติมาใช้ในสายการผลิต



“ก่อนหน้าทศวรรษ ๒๕๓๐ เราผลิตรถไม่กี่ร้อยคันต่อวันการนำหุ่นยนต์มาใช้ยังไม่คุ้มแต่เมื่อต้องผลิตรถยนต์มากขึ้นเพื่อการส่งออกความเร็วความแม่นยำก็จำเป็นมากขึ้น หุ่นยนต์ที่เรานำมาใช้ช่วงแรกเป็นหุ่นยนต์ที่ทำหน้าที่หยิบจับตัวถังรถยนต์และหุ่นยนต์เชื่อมจุดหุ่นยนต์พ่นสีฯลฯซึ่งงานเหล่านี้เป็นงานหนักและอันตราย” คุณชาญชัยอธิบาย



หุ่นยนต์อุตสาหกรรมแบบต่อมาที่เข้ามาในเมืองไทย คือหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ทำงานในโรงงานผลิตฮาร์ดดิสก์ โดยทำงานแทนมนุษย์ในงานที่ต้องใช้ความแม่นยำสูง เนื่องจากวัสดุที่ใช้ผลิตฮาร์ดดิสก์มีขนาดเล็กลงเรื่อยๆ



ศิริรัตน์ เอี่ยวผดุงผู้จัดการฝ่ายวางแผนโรงงานเทพารักษ์ จังหวัดสมุทรปราการเล่าว่าบริษัทซีเกทเทคโนโลยี(ประเทศไทย) จำกัด เริ่มนำหุ่นยนต์เข้ามาในสายการผลิตตั้งแต่ปี ๒๕๔๒ ช่วงแรกมีลักษณะเป็นแขนกลคล้ายหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในโรงงานประกอบรถยนต์ทว่าเมื่อวัสดุที่ใช้ผลิตฮาร์ดดิสก์มีขนาดเล็กลงโดยเฉพาะแผ่นโลหะเคลือบสารแม่เหล็ก(Media) ที่ใช้เป็นจุดบันทึกข้อมูล (มีลักษณะคล้ายจาน) ลดขนาดลงเรื่อยๆ หุ่นยนต์จึงพัฒนารูปแบบเป็นกล่องที่ภายในมีแขนกลสำหรับประกอบชิ้นส่วนต่างๆของฮาร์ดดิสก์เข้าด้วยกันโดย๑กล่อง(ตัว) คิดเป็นสายการผลิต ๑ สาย สามารถป้อนโปรแกรมเปลี่ยนการทำงานได้ตามความเหมาะสม



“ช่วงนั้นความต้องการฮาร์ดดิสก์ทั่วโลกเพิ่มสูงขึ้น ระบบนี้จึงเข้ามาช่วยเรื่องความเร็วในการผลิตเพิ่มประสิทธิภาพการทำงานให้สูงขึ้นเพราะหุ่นยนต์ไม่ล้าเหมือนมนุษย์ทำให้ได้ชิ้นงานมีคุณภาพ ถ้าเรายังคงใช้แรงงานคนก็อาจทำได้ไม่เร็วและมีประสิทธิภาพเท่าหุ่นยนต์ อีกอย่างการใช้แรงงานคนผลิตฮาร์ดดิสก์ในปริมาณมากๆสิ่งที่ตามมาคือต้นทุนในการจ้างงานและขยายโรงงาน” คุณศิริรัตน์อธิบาย



อย่างไรก็ตาม ช่วงทศวรรษ ๒๕๓๐-๒๕๔๐ หุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ทำงานในโรงงานผลิตรถยนต์และฮาร์ดดิสก์ของไทยล้วนนำเข้าหรือ“ซื้อ” จากต่างประเทศตามสเปกที่บริษัทแม่กำหนดมา ไม่ปรากฏว่าในบ้านเรามีการผลิตหุ่นยนต์ออกสู่ตลาดภายในประเทศอย่างจริงจังแต่อย่างใด



ครั้งแรกที่คนไทยสร้างหุ่นยนต์อุตสาหกรรมขึ้นเองเริ่มขึ้นในปี ๒๕๑๙โดยนักศึกษาปริญญาตรีแห่งมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรีนามว่าชิตเหล่าวัฒนา เขาทำโครงงานวิจัยสร้างหุ่นยนต์แขนกลสำหรับโรงงานอุตสาห-กรรมชื่อ “Industrial Robot, Robo Mod 3 (Model 3)” ซึ่งทำงานได้โดยโปรแกรมที่เขียนขึ้นเอง



ดร.ชิตทบทวนการสร้างหุ่นยนต์ตัวนั้นให้ฟังว่า “ได้แรงบันดาลใจจากรูปแขนกลที่ตัดมาจากหนังสือพิมพ์รายวันเลยสร้างหุ่นยนต์เชื่อมเคลื่อนไหวได ้ ๕ แกน(ทิศทาง) ขึ้นมา ผมพยายามทำให้มันทำงานได้หลายประเภทด้วยนอกจากเชื่อมเป็นลักษณะของงานวิจัย ในตอนนั้นเสียงตอบรับก็ไม่ดีนักไม่มีใครนึกออกว่าทำไมต้องใช้หุ่นยนต์ในโรงงานอุตสาหกรรมเลยมีคนตั้งคำถามว่าคนไทยจะสร้างหุ่นยนต์เพื่ออะไรแรงงานเราก็มีมากแถมราคาถูก”



หลังจากงานวิจัยชิ้นนี้หลายปี หุ่นยนต์ฝีมือคนไทยมีสถานะเป็นแค่ “งานวิจัย” เท่านั้น ประชากรหุ่นยนต์ไทยทั้งหมดมาจากการสั่งซื้อจากต่างประเทศ และส่วนมากเป็นหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ทำงานในโรงงาน ต่างกับญี่ปุ่น สหรัฐฯ และเกาหลีใต้ ที่พัฒนาหุ่นยนต์ประเภทอื่นโดยเฉพาะหุ่นยนต์บริการ จนหุ่นยนต์ออกมามีบทบาทนอกโรงงานและมีปฏิสัมพันธ์กับมนุษย์



ต่อมามีความพยายามพัฒนาองค์ความรู้เกี่ยวกับ “วิทยาการหุ่นยนต์” (Robotics) ในสถานศึกษาหลายแห่ง ดังเช่น ดร.ชิต เหล่าวัฒนา ได้ผลักดันให้มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรีก่อตั้ง“ศูนย์ปฏิบัติการพัฒนาหุ่นยนต์ภาคสนาม” ในปี ๒๕๓๘ ซึ่งต่อมาได้รับการยกฐานะเป็น “สถาบันวิทยาการหุ่นยนต์ภาคสนาม” (Institute of Field Robotics-FIBO) โดยปัจจุบันเขาดำรงตำแหน่งผู้อำนวยการ FIBO มีการก่อตั้งห้องปฏิบัติการทดลอง (LAB) เพื่อศึกษาวิทยาการหุ่นยนต์ในมหาวิทยาลัยต่างๆ อาทิ BART LAB (Center for Biomedical and Robotics Technology) ของมหาวิทยาลัยมหิดล การก่อตั้งห้องปฏิบัติการหุ่นยนต์ในคณะวิศวกรรมศาสตร์มหาวิทยาลัยกรุงเทพเป็นต้น







การประกอบรถยนต์โดยหุ่นยนต์ในสายการผลิตของโรงงานบ้านโพธิ์ บริษัท โตโยต้า มอเตอร์ ประเทศไทย จำกัด จังหวัดฉะเชิงเทรา ในสายการผลิต หุ่นยนต์แต่ละตัวจะรับส่งการทำงานอย่างเป็นระบบตามโปรแกรมที่ตั้งไว้ พวกมันมีส่วนทำให้อุตสาหกรรมประกอบรถยนต์ไทยเติบโตอย่างรวดเร็ว ในปี ๒๕๕๒ อุตสาหกรรมนี้ทำรายได้เข้าประเทศถึง ๒.๗๕ แสนล้านบาท ด้วยปริมาณการผลิตรถยนต์ ๑ ล้านคันเศษ(ส่งออก ๕ แสนคันเศษ)





การทดสอบการทำงานของหุ่นยนต์บริการชื่อ "ดินสอ" ภายในสำนักงานของบริษัท ซีที เอเชีย โรโบติกส์ จำกัด "ดินสอ" เคลื่อนที่ด้วยล้อและสามารถโต้ตอบกับมนุษย์ได้ ออกแบบโดยวิศวกรและทีมงานคนไทยล้วนๆ เพื่อผลิตขายให้ผู้ประกอบการห้างร้านต่างๆ ที่ต้องการนำหุ่นยนต์ไปใช้งานด้านประชาสัมพันธ์และบริการ





พุทธศักราช ๒๕๕๓ เมื่อคนไทยเริ่มสร้างหุ่นยนต์แข่งกับฝรั่ง



หลายปีที่ผ่านมา ความตื่นตัวเรื่องวิทยาการหุ่นยนต์ของเมืองไทยเพิ่มสูงขึ้น เมื่อนักศึกษาไทยหลายกลุ่มสร้างหุ่นยนต์ออกไปแข่งขันในเวทีนานาชาติและคว้ารางวัลชนะเลิศกลับมาบ่อยครั้งอาทิการแข่งขันหุ่นยนต์กู้ภัย(Thailand Rescue Robot Championship) ที่เริ่มจัดเป็นครั้งแรกในปี ๒๕๔๗ ผู้ชนะการแข่งขันรายการนี้ได้เป็นตัวแทนไปร่วมการแข่งขัน “World Robocup Rescue” ซึ่งทีมจากประเทศไทยคว้าแชมป์ติดต่อกันตั้งแต่ปี ๒๕๔๙-๒๕๕๒ ยังไม่นับการแข่งขันหุ่นยนต์ประเภทอื่นๆอาทิ Thailand Humanoid Robot Soccer Championship การแข่งขันฟุตบอลหุ่นยนต์ที่จัดมาตั้งแต่ปี ๒๕๕๑เพื่อหาตัวแทนประเทศไทยไปแข่งขัน World Robocup Soccer: Humanoid League รุ่นต่างๆ ในระดับโลก



ดร.ชิตเล่าว่า การสร้างหุ่นยนต์เพื่อไปแข่งขันหุ่นยนต์ก็ไม่ต่างกับการสร้างหุ่นยนต์ประเภทอื่นคือต้องเริ่มต้นคิดว่า “โจทย์” คืออะไรและโจทย์นี้จะกลายเป็นแผนที่นำทางในการสร้างหุ่นยนต์



“ช่วงเริ่มต้นสิ่งที่ต้องการอย่างยิ่งคือความคิดนอกกรอบ หนีจากสิ่งดั้งเดิมที่เคยทำกันมาคือต้องพยายามไม่ดูตำราหรือดูงานคนอื่น ถ้าหุ่นยนต์ที่เราออกแบบไปตรงกับงานของมืออาชีพที่ทำมาแล้วก็แปลว่าเราใช้ได้ แต่ถ้าไม่ตรงกับของใครเลยแปลว่าเราได้ต่อยอดความรู้เพิ่มขึ้นแล้ว”



จากนั้นต้องตีโจทย์ เพื่อให้ได้ภาพด้านสมรรถนะ (Technical Performance) อาทิ ข้อกำหนดทางวิศวกรรมว่าสื่อสารได้ไกลเท่าไรมีส่วนประกอบอะไร ตัวเลขทางวิศวกรรมเหล่านี้ยังเกี่ยวพันไปถึงรายละเอียดการออกแบบการบำรุงรักษาต้องวิเคราะห์เชิงเศรษฐศาสตร์เพื่อหาต้นทุนที่เหมาะสมดังนั้น“บ่อยครั้งที่ไอเดียบรรเจิดหลายอย่างไม่สามารถนำไปสู่การสร้างชิ้นงานจริงได้”



ต่อมาคือการพิจารณาระบบโดยรวม (System Design Consideration) ซึ่งต้องคำนึงถึงวัสดุที่ใช้ โครงสร้างรับแรงบิดและข้อต่อ ลักษณะอุทกสถิตยศาสตร์ (Hydrostatics) อากาศสถิตยศาสตร์ (Aerostatics) แม่เหล็กศาสตร์ (Magnetics) จุดสมดุลระหว่างสถิตยศาสตร์กับพลศาสตร์ ตลอดจนระบบถ่ายพลังงานและการส่งถ่ายกำลังดังนั้นการที่เยาวชนไทยตีโจทย์และสร้างหุ่นยนต์ที่ทำงานได้จริงไปแข่งขันได้รับชัยชนะกลับมาจึงถือเป็นก้าวสำคัญ “สิ่งแรกที่เราได้คือการทำลายแนวคิดที่ว่าไทยไม่ใช่ต้นกำเนิดเทคโนโลยีประเภทนี้เราประกาศแล้วว่าเราเรียนรู้ได้และเอาชนะเจ้าของเทคโนโลยีได้ พูดไม่อายว่าเด็กของเราเทคนิคไม่ดีเท่าเขาแต่ที่ชนะเพราะว่าคนของเราสมานตัวเองกับเทคโนโลยีได้อย่างกลมกลืนคือใช้ได้อย่างยืดหยุ่นและแก้ไขสถานการณ์ได้ดี”



อาจารย์หลายท่านที่เคยดูแลทีมเยาวชนไทยไปแข่งขันหุ่นยนต์ในต่างประเทศต่างให้ข้อมูลตรงกันว่า เรื่องนี้ถือเป็นประสบการณ์ซึ่งหาได้ยากในเยาวชนชาติอื่น กล่าวคือเยาวชนไทยใช้อุปกรณ์ที่พวกเขาเรียกกันติดปากว่า “เทคโนโลยีบ้านหม้อ-คลองถม” อันหมายถึงชิ้นส่วนอุปกรณ์ที่มาประกอบเป็นหุ่นยนต์ส่วนมากล้วนหาซื้อมาจากตลาดบ้านหม้อและคลองถมซึ่งเป็นตลาดอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์และเครื่องใช้ไฟฟ้าที่ใหญ่ที่สุดของกรุงเทพฯทั้งสิ้นเนื่องจากของในตลาดแห่งนี้มีราคาเพียง๑ใน๓เมื่อเทียบกับอุปกรณ์ที่ขายอยู่ในต่างประเทศ แน่นอนว่าคุณภาพด้อยกว่าแต่ก็ทำงานได้ระดับหนึ่งและด้วยความที่มันมีปัญหาบ่อยเลยกลายเป็นบทเรียนสำคัญสอนให้เด็กไทยรู้จักแก้ปัญหาเฉพาะหน้าได้อย่างช่ำชอง



“ครั้งหนึ่งในรายการแข่งขันหุ่นยนต์ที่ต่างประเทศ แสงในสนามจ้าไปจนทำให้เซ็นเซอร์ของหุ่นยนต์ทีมไทยรวนทีมอื่นก็มีปัญหาเยาวชนทีมอื่นคิดไม่ตกว่าควรทำอย่างไรแต่เด็กไทยตัดเอาถุงพลาสติกมาคลุมเซ็นเซอร์เท่านั้นก็ใช้งานได้ปรกตินี่เป็นตัวอย่างการแก้ปัญหาเฉพาะหน้าของเด็กไทย” ดร.ชิตยกตัวอย่าง



ในการแข่งขันหุ่นยนต์รายการต่างๆ ล้วนมีจุดหมายเพื่อพัฒนาองค์ความรู้เกี่ยวกับหุ่นยนต์ประเภทนั้นๆ ตัวอย่างการแข่งขันหุ่นยนต์รายการหนึ่งคือ “การแข่งขันฟุตบอลหุ่นยนต์ฮิวมานอยด์ขนาดเล็กชิงแชมป์ประเทศไทย ๒๕๕๒” (Thailand Humanoid Robot Championship 2009) อันถือเป็นการแข่งขันหุ่นยนต์ (เตะฟุตบอล) รายการที่ใช้เทคโนโลยีสูงสุดในยุคปัจจุบัน เนื่องจากขณะแข่งหุ่นยนต์จะทำงานโดยอัตโนมัติทั้งหมดทั้งนี้นอกจากหุ่นยนต์แต่ละตัวจะมีความสามารถในการเล่นฟุตบอลแล้วยังต้องสามารถรู้จักและสื่อสารกับหุ่นยนต์ในทีมเดียวกันเพื่อเล่นเป็นทีมได้หุ่นยนต์แต่ละตัวต้องประมวลผล(คิดวิเคราะห์ตัดสินใจ) ด้วยตัวเอง ต้องมีโปรแกรมประมวลผลภาพที่จะแยกให้ออกว่าอะไรคือลูกบอลอะไรคือประตูและสามารถลุกขึ้นมาได้เมื่อถูกกระแทกจนล้ม



การแข่งขันรายการนี้เริ่มต้นขึ้นจากความฝันของนักวิทยาศาสตร์ที่ต้องการให้หุ่นยนต์มาเตะฟุตบอลกับมนุษย์ภายใน ๔๐ ปีข้างหน้าในเอกสารของผู้จัดการแข่งขันในเมืองไทยที่แจกกับสื่อมวลชนระบุว่าจัดขึ้นเพื่อ“พัฒนาความคิดสร้างสรรค์และความชำนาญในสาขาเทคโนโลยีหุ่นยนต์ระบบอัตโนมัติให้แก่นิสิตนักศึกษาพร้อมกระตุ้นให้เกิดการตื่นตัวและสนับสนุนการทำกิจกรรมนอกหลักสูตรเตรียมความพร้อมให้กับมหาวิทยาลัยต่างๆในประเทศไทยในการทำโครงการหุ่นยนต์ที่มีความซับซ้อนสูง (Advanced Robotics) และที่สำคัญเพื่อหาตัวแทนประเทศไทยเข้าร่วมการแข่งขัน World Robocup Soccer: Humanoid League ที่ประเทศสิงคโปร์ในปี ๒๕๕๓”



ภาณุวัฒน์ สินศรานนท์ นักศึกษาระดับปริญญาโทสาขาวิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ สถาบันวิทยาการหุ่นยนต์ภาคสนามมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรีหนึ่งในสมาชิกทีมKMUTT ที่ชนะเลิศการแข่งขันรายการนี้เล่าให้ฟังว่า“การแข่งขันหุ่นยนต์ประเภทนี้มีในต่างประเทศนานแล้ว ปี๒๕๕๒ถือเป็นปีแรกที่มีการจัดแข่งขันในเมืองไทยดังนั้นสิ่งที่สมาชิกในทีมต้องทำคือแบ่งหน้าที่พัฒนาหุ่นยนต์โดยเฉพาะอย่างยิ่งด้านซอฟต์แวร์กับฮาร์ดแวร์เช่นโปรแกรมควบคุมระบบพลังงานชิ้นส่วนต่างๆที่ต้องเปลี่ยนให้ดีขึ้นต้องทำอยู่ตลอดเวลาก่อนจะถึงวันแข่งขันจริงใครทำสองส่วนนี้ได้ดีกว่าก็เป็นผู้ชนะไป”



การแข่งขันหุ่นยนต์ประเภทอื่นก็ไม่แตกต่างกันมากนัก คือโจทย์จะเปลี่ยนไป แต่ละทีมที่เข้าแข่งขันก็ต้องสร้างหุ่นยนต์เพื่อตอบโจทย์ให้ลุล่วง สมาชิกในแต่ละทีมจะต้องแบ่งหน้าที่เพื่อพัฒนาหุ่นยนต์ให้มีประสิทธิภาพสูงสุดเช่นเดียวกัน



การแข่งขันอีกรายการหนึ่งที่น่าสนใจคือ “Thailand Rescue Robot Championship” หรือที่คนในวงการเรียกกันติดปากว่า“การแข่งขันหุ่นยนต์กู้ภัย” ถือเป็นรายการแข่งขันที่มีผู้เข้าร่วมอย่างคึกคักโดยในปี ๒๕๕๒ ที่ผ่านมามีผู้เข้าแข่งขันถึง ๑๐๐ ทีมจาก ๖๔ สถาบันการศึกษาทั่วประเทศ



“บ้านเราถือว่าคึกคักที่สุด เป็นลีกที่ใหญ่ที่สุดในโลกขณะนี้เพราะรายการเดียวกันนี้ในญี่ปุ่นมีทีมเข้าแข่งขันเพียง ๑๐ ทีม” ผศ.ดร.จักรกฤษณ์ ศุทธากรณ์นายกสมาคมวิชาการหุ่นยนต์แห่งประเทศไทยเล่าถึงความเป็นมาของการแข่งขันรายการนี้ว่า“โจทย์ของหุ่นยนต์กู้ภัยเป็นโจทย์ที่นักวิชาการคิดขึ้นจากปัญหาที่พบเราไม่ได้จัดแข่งขันเพื่อสนุกอย่างเดียวแต่เป็นการบีบให้พัฒนาหุ่นยนต์ประเภทนี้เพราะเวลาเกิดภัยพิบัติอย่างตึกถล่มสิ่งที่ทีมกู้ภัยน่าจะทำคือส่งหุ่นยนต์เข้าไปสำรวจพื้นที่ก่อนเพื่อความปลอดภัยอย่างเหตุการณ ์๙/๑๑ คืนแรกอเมริกาหาผู้รอดชีวิตแทบไม่พบและทีมกู้ภัยที่ตามเข้าไปก็กลัวว่าโครงสร้างที่เหลือของตึกจะถล่มซ้ำลงมาอีกเลยคิดว่าถ้าเจาะรูแล้วส่งหุ่นยนต์ลงไปทำแผนที่หาสัญญาณชีพอย่างน้อยก็จะทำให้งานของทีมกู้ภัยง่ายขึ้นและปลอดภัยกว่าเดิม”



ดร.จักรกฤษณ์บอกว่า หุ่นยนต์กู้ภัยแบ่งได้๒แบบคืออัตโนมัติ(Autonomous) และควบคุมระยะไกล (Tele-Operation) แต่ละแบบมีความยากง่ายในการสร้างต่างกันหน้าตาหุ่นยนต์กู้ภัยเท่าที่มีการสร้างส่วนมากมีลักษณะเป็นรถสายพานลำเลียงมีแขนกลหยิบสิ่งของและยื่นเซ็นเซอร์ไปตรวจสอบสภาพแวดล้อมรอบตัว ทั้งหมดออกแบบเพื่อที่จะทำงานในพื้นที่ขรุขระเต็มไปด้วยกองวัตถุกีดขวางและมีอันตรายรอบด้านได้ดีที่สุดแต่ก็มีหุ่นยนต์กู้ภัยที่มีลักษณะเป็นวัตถุบินเช่นกันโดยมีแนวคิดว่าจะสนับสนุนหุ่นยนต์กู้ภัยภาคพื้นดินในเรื่องของการทำแผนที่และการถ่ายภาพทางอากาศ



ทั้งนี้ การแข่งขันหุ่นยนต์แต่ละประเภทถือเป็นการฝึกฝนทักษะของเยาวชน บางรายการยังเป็นโอกาสในการแลกเปลี่ยนความรู้ระหว่างผู้เข้าร่วมแข่งขัน อาทิ การแข่งขันหุ่นยนต์กู้ภัย ซึ่งหลังแข่งจะมีการนำข้อดีข้อเสียของหุ่นยนต์แต่ละตัวมาแลกเปลี่ยนกันแบบหมดเปลือก อันจะทำให้วิทยาการด้านนี้ก้าวหน้าไปเร็วมากเพราะต่างฝ่ายต่างอาศัยบทเรียนของอีกทีมมาปรับปรุงหุ่นยนต์ของตนโดยไม่ต้องเสียเวลาลองผิดลองถูก หุ่นยนต์บางประเภทยังสามารถนำไปพัฒนาต่อยอดเพื่อใช้ประโยชน์ในชีวิตประจำวัน อาทิ หุ่นยนต์กู้ภัย เป็นต้น



เมื่อ ๔-๕ ปีก่อน ความสำเร็จของเยาวชนไทยในการสร้างหุ่นยนต์ไปแข่งขันได้สร้างความหวังให้กับการพัฒนาอุตสาหกรรมหุ่นยนต์ของเมืองไทยทว่าบ้านเรากลับไม่มีอุตสาหกรรมหรือบริษัทที่จะมารองรับบุคลากรด้านนี้ จนเมื่อเร็วๆนี้น่าสนใจว่าอุตสาหกรรมผลิตหุ่นยนต์ของไทยกำลังเริ่มต้นนับหนึ่งอีกครั้งเมื่อคนไทยกลุ่มหนึ่งได้ก่อตั้งบริษัทซีทีเอเซียโรโบติกส์จำกัด (CT ASIA Robotics Co., Ltd.) ในช่วงปลายปี ๒๕๕๒ นับเป็นเอกชนรายแรกของประเทศที่ผลิตหุ่นยนต์บริการในเชิงพาณิชย์ขึ้น



พวกเขาเปิดตัวบริษัทพร้อมหุ่นยนต์ชื่อ “ดินสอ” ที่มีความสามารถในการโต้ตอบกับมนุษย์ ปรับเปลี่ยนโปรแกรมให้ทำงานบริการได้หลายประเภท และกำลังเริ่มบุกตลาดหุ่นยนต์บริการในเมืองไทย



นอกจากนั้น รัฐบาลไทยยังอนุมัติ “ยุทธศาสตร์การพัฒนาวิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ(พ.ศ. ๒๕๕๑-๒๕๕๕)” ที่นำเสนอโดยศูนย์เทคโนโลยีอิเล็กทรอนิกส์และคอมพิวเตอร์แห่งชาติ สวทช. และ FIBO



แผนยุทธศาสตร์นี้สรุปสถานการณ์และภาพรวมวิทยาการหุ่นยนต์ไทยในปัจจุบันไว้ว่า



ด้านการศึกษาวิทยาการหุ่นยนต์ : ไทยมีกิจกรรมหลากหลายและได้รับความสนใจมากขึ้นเป็นผลจากความร่วมมือของภาคเอกชนและรัฐอย่างไรก็ตามมีสถานศึกษาที่เปิดสอนเกี่ยวกับวิทยาการหุ่นยนต์น้อยมาก



ด้านการวิจัยและพัฒนา : ไทยมีศักยภาพแข่งขันกับต่างประเทศได้แต่งานวิจัยและบุคลากรที่ทำงานด้านนี้อย่างจริงจังมีไม่เกิน๔๐คนซึ่งถือว่าน้อยมาก



ด้านการประยุกต์ใช้งานหุ่นยนต์ : ไทยมีการใช้งานหุ่นยนต์หลายสาขาโดยผู้ใช้หลักคืออุตสาหกรรมยานยนต์และฮาร์ดดิสก์ส่วนมากเป็นการนำเข้าจากต่างประเทศด้วยมูลค่าสูง



เมื่อเทียบกับประเทศอื่นๆ ในเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ พบว่าไทยมีความต้องการหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจำนวนมาก ดังนั้นรัฐบาลจึงออกยุทธศาสตร์สำคัญ ๕ ด้านเพื่อรองรับ ประกอบด้วย การพัฒนาบุคลากร การพัฒนาเทคโนโลยี การถ่ายทอดเทคโนโลยี การพัฒนาอุตสาหกรรม และการพัฒนานโยบายที่เกี่ยวข้องกับวิทยาการหุ่นยนต์ เพื่อมุ่งเพิ่มผลผลิตในภาคการเกษตร อุตสาหกรรม และยกระดับคุณภาพชีวิตของประชาชน



คงต้องรอดูต่อไปว่าแผนยุทธศาสตร์นี้จะถูกนำไปปฏิบัติได้จริงมากน้อยเพียงใด







ทีมวิจัยของมหาวิทยาลัยกรุงเทพกำลังออกแบบเปลือกของหุ่นยนต์บริการ ที่ภัตตาคารแห่งหนึ่งมาว่าจ้างออกแบบหุ่นยนต์เพื่อให้บริการลูกค้าในร้าน อัครพงษ์ เอกศิริ หัวหน้า Robotics Laboratory คณะวิศวกรรมศาสตร์ ม.กรุงเทพ บอกว่าการทำงานนี้ต้องใช้ศาสตร์หลายแขนง นอกจากศาสตร์ด้านเทคนิคยังต้องใช้ศาสตร์ด้านศิลปะด้วย อย่างเช่นเปลือกที่นำมาทดลองสวมหุ่นยนต์นั้นเป็นผลงานของนักศึกษาคณะศิลปกรรมศาสตร์









บรรยากาศการแข่งขันฟุตบอลหุ่นยนต์ฮิวมานอยด์ขนาดเล็กชิงแชมป์ประเทศไทยประจำีปี ๒๕๕๒ ที่มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี เพื่อหาตัวแทนประเทศเข้าร่วมแข่งขัน World Robocup Soccer(Humanoid League) 2010 ที่สิงคโปร์ การแข่งขันรายการนี้ถือเป็นการแข่งขันหุ่นยนต์ที่ใช้เทคโนโลยีสูงที่สุดในปัจจุบันเมื่อเทียบกับการแข่งขันประเภทอื่น ด้วยเมื่อปล่อยตัวลงสนาม หุ่นยนต์จะทำงานโดยอัตโนมัติ ไม่มีการควบคุมหรือแทรกแซงจากมนุษย์แต่อย่างใด





อนาคตของหุ่นยนต์



ไอแซก อาซิมอฟ บัญญัติกฎ ๓ ข้อของหุ่นยนต์ในนิยายวิทยาศาสตร์ของเขาไว้ว่า



๑. หุ่นยนต์จะต้องไม่ทำร้ายมนุษย์หรือนิ่งเฉยปล่อยให้มนุษย์ได้รับอันตราย

๒. หุ่นยนต์จะต้องปฏิบัติตามคำสั่งมนุษย์ ยกเว้นในกรณีที่คำสั่งนั้นขัดแย้งกับกฎข้อที่๑

๓. หุ่นยนต์จะต้องป้องกันตนเอง ตราบเท่าที่การป้องกันตนเองนั้นไม่ขัดแย้งกับกฎข้อที่๑หรือ๒



ในโลกแห่งความเป็นจริง ไม่ว่ากฎ ๓ ข้อของหุ่นยนต์จะถูกนำมาใช้ในทางปฏิบัติหรือไม่ก็ตาม ประเด็นนี้กำลังถูกท้าทายจากการพัฒนาวิทยาการหุ่นยนต์ที่ไม่เป็นไปตามแนวทาง “สันติภาพ”



เพราะปรากฏว่าเริ่มมีการใช้หุ่นยนต์ในการสงครามมาแล้วตั้งแต่ปี ค.ศ. ๑๙๔๔ ในการสู้รบที่ชายหาดนอร์มังดีระหว่างกองกำลังฝ่ายสัมพันธมิตรกับฝ่ายเยอรมนี ฝ่ายเยอรมนีใช้ Goliat หรือที่รู้จักกันดีในชื่อ “รถถังตัวด้วง” เคลื่อนที่ด้วยสายพานลำเลียงบรรทุกดินระเบิดหนัก ๗๐-๑๐๐ กิโลกรัม เข้าไปจุดระเบิดทำลายสะพานรถถังและสิ่งก่อสร้างต่างๆ



ถึงปัจจุบันมีข้อมูลว่า สหรัฐฯก็ผลิตหุ่นยนต์ทางทหารจำนวนมากและนำไปใช้ในสนามรบสำคัญ ตัวอย่างน่าสนใจคือ RQ-1/MQ-1 Predator อากาศยานไร้นักบิน (Unmanned Aerial Vehicle-UAV) ซึ่งสหรัฐฯ ใช้มาตั้งแต่ปี ๑๙๙๕ ในสนามรบที่ปากีสถานอัฟกานิสถานอิรักบอสเนียเซอร์เบียและเยเมน UAV เครื่องนี้ควบคุมจากระยะไกล มีระยะทำการถึง ๗๔๐ กิโลเมตรมีเซ็นเซอร์ตรวจจับข้าศึกบรรทุกอาวุธได้จำนวนหนึ่งเชื่อมต่อข้อมูลกับดาวเทียมเพื่อหาตำแหน่งของตัวเองและเป้าหมายได้ ปัจจุบันอากาศยานไร้นักบินพัฒนาต่อมาถึงรุ่น MQ-9 Reaper ที่มีประสิทธิภาพสูงขึ้น และมีความสามารถมากกว่า UAV รุ่นแรกๆ



ค.ศ. ๒๐๐๘ กองบินที่๑๗๔ซึ่งทำหน้าที่ป้องกันภัยทางอากาศให้นิวยอร์กเป็นฝูงบินแรกของสหรัฐฯที่ทั้งฝูงบินเป็นอากาศยานไร้คนขับทั้งหมดหลังจากปลดระวางเครื่องบินขับไล่F-16 ที่หมดอายุงานแล้วเปลี่ยนมาใช้อากาศยานไร้คนขับ MQ-9 Reaper ทั้งฝูง



หุ่นยนต์สงครามของสหรัฐฯ ที่น่าสนใจคือ TALON ในช่วงเหตุการณ์ ๙/๑๑ หุ่นยนต์ตัวนี้เคยเข้าไปทำงานกู้ภัยในพื้นที่ที่ตึกเวิลด์เทรดเซ็นเตอร์ถล่มถึง๔๕วันโดยไม่มีปัญหาใดๆเกิดขึ้นกับระบบคอมพิวเตอร์



โดยทั่วไป มันมีหน้าตาคล้ายหุ่นยนต์กู้ภัยที่เห็นกันบ่อยตามสนามแข่งขันบ้านเราหนัก๒๗-๔๕ กิโลกรัมเคลื่อนที่ด้วยล้อสายพานบนตัวติดอาวุธซึ่งสามารถปรับเปลี่ยนได้ตามต้องการอาวุธจะถูกควบคุมจากระยะไกลโดยมนุษย์ TALON ทำงานได้ทุกสภาพอากาศ มีกล้องส่องเวลากลางคืนกล้องอินฟราเรดตรวจจับความร้อนในระยะ๑กิโลเมตร แบตเตอรี่ลิเทียม-ไออนใช้งานได้ถึง ๗ วันหากจอดนิ่งๆหรือ ๘.๕ ชั่วโมงระหว่างปฏิบัติภารกิจมันถูกนำไปใช้ในสนามรบครั้งแรกปี ๒๐๐๗ เมื่อกองทัพสหรัฐฯส่งไปที่อิรักพร้อมติดอาวุธให้ ถือเป็นครั้งแรกที่หุ่นยนต์ถืออาวุธเข้าสู่สนามรบแต่พวกมันก็ยังไม่ได้รับอนุญาตให้ออกปฏิบัติการแต่อย่างใด



จากข้อมูลที่ปรากฏในเครือข่ายอินเทอร์เน็ต สหรัฐฯ มีอาวุธลักษณะนี้ใน ๓ เหล่าทัพถึง ๑๐ แบบ อยู่ในระหว่างการพัฒนาอีกหลายแบบ หากมองเรื่องต้นทุน การผลิตหุ่นยนต์เพื่อทำสงครามถือว่าคุ้มค่าเช่นกรณีอากาศยานไร้คนขับเมื่อเทียบกับค่าใช้จ่ายที่ต้องลงทุนเพื่อฝึกนักบินหรือติดตั้งระบบรักษาชีวิตภายในเครื่องบินขับไล่ฯลฯการลงทุนสร้างUAV ใช้เงินทุนต่ำกว่ามาก



ดร.ชิตยังยืนยันว่า ปัจจุบันกองทัพปฏิวัติประชาชนจีนผลิตหุ่นยนต์สำหรับทำสงครามขึ้นมาแล้วจำนวนหนึ่งดังนั้นหากสงครามเต็มรูปแบบระหว่างรัฐในอนาคตเกิดขึ้นแน่นอนว่าหุ่นยนต์จะเข้ามามีส่วนร่วมด้วย



ซึ่งทั้งหมดนี้ขัดกับกฎ ๓ ข้อของอาซิมอฟอย่างสิ้นเชิง



๒๖ กรกฎาคมค.ศ. ๒๐๐๙ หนังสือพิมพ The New York Times รายงานว่า ผู้เชี่ยวชาญด้านหุ่นยนต์และนักวิชาการของสหรัฐฯได้มาประชุมร่วมกันที่แคลิฟอร์เนียถึงความเป็นไปได้และผลกระทบจากการที่หุ่นยนต์อาจจะเริ่มตัดสินใจได้เองพวกเขาถกเถียงกันว่าควรจะใส่ระบบอัตโนมัติให้กับหุ่นยนต์ในระดับใดมีความเป็นไปได้ที่โปรแกรมของหุ่นยนต์จะผิดพลาดหรือติดไวรัสหรือไม่ที่น่าคิดคือหุ่นยนต์บางตัวถูกโปรแกรมมาให้มีความสามารถหลายด้านเช่นเติมพลังงานได้เองตัดสินใจโจมตีด้วยอาวุธได้เองจะน่ากลัวแค่ไหนหากพวกมันติดไวรัสยิ่งไปกว่านั้นปัจจุบันไวรัสบางตัวพัฒนาไปถึงระดับที่หลบหลีกการทำลายของโปรแกรมต้านไวรัสได้และมีสถานะเป็น“แมลงสาบที่ชาญฉลาด” อย่างไรก็ตามพวกเขาเชื่อว่าสถานการณ์หุ่นยนต์ลุกขึ้นมาต่อต้านมนุษย์แบบในภาพยนตร์จะไม่เกิดขึ้นแต่ที่น่ากลัวคือความผิดพลาดและอุบัติเหตุจากกรณีไวรัสและความผิดพลาดของโปรแกรมมากกว่า ผู้เข้าร่วมประชุมบางคนยังแสดงความเห็นว่าควรใช้หุ่นยนต์ในการสู้รบหรือไม่โดยเฉพาะกรณีหุ่นยนต์ที่ตัดสินใจได้เอง



นอกจากรายงานชิ้นนี้ เราจะพบเห็นข่าวความก้าวหน้าของวิทยาการหุ่นยนต์ในปัจจุบันซึ่งรุดหน้าไปอย่างรวดเร็ว ที่ญี่ปุ่นเริ่มมีความพยายามทำให้หุ่นยนต์แสดงอารมณ์ไปจนถึงขั้นมีความรู้สึกไม่ต่างกับมนุษย์ ถึงบรรทัดนี้หลายคนอาจเริ่มขนลุกเมื่อจินตนาการถึงการโจมตีของหุ่นยนต์ที่หลุดจากการควบคุมอย่างในภาพยนตร์เรื่อง Terminator III: Rise of the Machines หรือ I, Robot ที่วันดีคืนดีปัญญาประดิษฐ์เกิดเพี้ยนตีความกฎ๓ข้อของอาซิมอฟใหม่ว่าการ“ปกป้อง” มนุษย์คือการ“ควบคุม” มนุษย์จนลุกขึ้นมายึดอำนาจ



“แต่เรื่องแบบนั้นก็ขึ้นอยู่กับมนุษย์” ดร.ชิตให้ความเห็น ก่อนอธิบายว่าเรื่องเหล่านี้ยังห่างไกลจากความจริง



“เทคโนโลยีล้วนเป็นดาบสองคม อาทิปืนเอาไว้ปกป้องหรือทำร้ายคนอื่นก็ได้แต่คนที่จะนำมาใช้ทำลายมนุษย์ก็คือมนุษย์ด้วยกัน ตอนนี้เกิดขึ้นแล้วทั่วโลกจรวดโทมาฮอว์กของสหรัฐฯก็บินติดตามความร้อนและตัดสินใจเรื่องเส้นทางเข้าสู่เป้าหมายได้หุ่นยนต์สงครามที่ติดตั้งเซ็นเซอร์ไว้ยิงโจรก็มีคำถามว่าถ้าโจรผ่านไปแล้วมันเกิดยิงล่าช้าไปโดนคนอื่นจะเกิดอะไรขึ้นนี่ก็ถือว่าทำลายหลักการไปแล้ว”



ดร.ชิตยังระบุว่าการพัฒนาหุ่นยนต์ไปถึงระดับที่เห็นในภาพยนตร์ ยังต้องใช้เวลาไม่ต่ำกว่าครึ่งศตวรรษเพราะตอนนี้หุ่นยนต์ที่ฉลาดที่สุดก็ยังสู้ผึ้งไม่ได้ในเรื่องการประมวลผลและตัดสินใจ



“หุ่นยนต์มีระบบตรรกะ เช่นมีรู๒รูให้เข้า ๑ ใน ๒ รูนี้แต่ในความเป็นจริงเราไม่รู้ว่าจะเจออะไรอาจจะเจอรู ๓ รูแล้วจะทำอย่างไรถ้ามีสิ่งที่ไม่ได้คาดหมาย ผึ้งเจอสถานการณ์นี้ยังบินหลบหลีกได้นี่คือสิ่งที่หุ่นยนต์ทำไม่ได้ หุ่นยนต์อาซิโมที่ว่าเดินได้ดีที่สุดในตอนนี้ผลักก็จะล้มคะมำภายใน ๕๐ ปีนี้เรื่องการลุกขึ้นมาของหุ่นยนต์แบบในภาพยนตร์ยังไม่น่าเป็นไปได้แต่มีความเป็นไปได้ว่าหุ่นยนต์จะเข้ามาเป็นส่วนหนึ่งของชีวิตมนุษย์และมนุษย์นั่นแหละที่ใช้หุ่นยนต์ประหัตประหารและทำเรื่องไม่ดีเสียเอง”



ขณะที่ ดร.จักรกฤษณ์มองว่าเป็นเรื่องอนาคต แต่ดูจากจินตนาการและแนวโน้มก็น่าสนใจว่าถ้าไม่ระมัดระวังก็อาจเกิดเหตุการณ์แบบในภาพยนตร์ขึ้นได้เช่นกัน “เวลาพวกเราสร้างหุ่นยนต์กฎ๓ข้อคือตรรกะตามปรกติเป็นจรรยาบรรณที่ควรมีสมัยที่เรียนปริญญาเอกผมสร้างหุ่นยนต์ที่เป็นหุ่นยนต์อีกตัวที่เหมือนมันได้สร้างหุ่นยนต์โมดูลาร์ที่เหมือนเซลล์ซึ่งเรียงตัวติดกัน ถ้าช่างจินตนาการสักหน่อยวันหนึ่งหุ่นยนต์แบบแรกของผมคงเพิ่มจำนวนแล้วลุกขึ้นมาครองโลกเหมือนในภาพยนตร์ I, Robot ตัวที่ ๒ ถ้าสร้างในระดับนาโนเมตรได้มันอาจเข้าใกล้หุ่นยนต์ไล่ล่าใน Terminator II ที่เปลี่ยนสถานะเป็นของเหลวได้ มองจากฐานเทคโนโลยีเรื่องแบบนี้เป็นไปได้ดังนั้นต้องระมัดระวังและมีมาตรการป้องกันเพราะในอนาคตหุ่นยนต์จะเข้ามาอยู่ในชีวิตประจำวันของเรามากขึ้น จินตนาการของผู้สร้างภาพยนตร์ก็ไม่ได้หลุดโลกและหลายอย่างที่นักวิทยาศาสตร์สร้างขึ้นล้วนเกิดจากจินตนาการเหล่านี้”



ในอนาคต หุ่นยนต์จะลุกขึ้นมาครองโลกหรือไม่ หุ่นยนต์จะเข้ามาเป็นส่วนหนึ่งของชีวิตเรามากแค่ไหน เราจะไว้ใจหุ่นยนต์ได้หรือไม่ บางทีเรื่องที่ต้องกลับมานั่งคิดมากกว่าความกังวลเหล่านี้คือการคำนึงถึง“จิตใจ” และ“ปรัชญา” ของผู้สร้าง



ซึ่งก็คือมนุษย์อย่างพวกเรานั่นเอง



บรรณานุกรม

จักรพันธุ์ กังวาฬ. “โรคหัวใจ มฤตยูเงียบใต้โพรงอก”. สารคดี ปีที่ ๒๑ ฉบับที่ ๒๕๒ กุมภาพันธ์ ๒๕๔๙.

เฉลิมพล ปุณโณทก. ไขความรู้วิทยาศาสตร์และศิลปะกับหุ่นยนต์ดินสอ. กรุงเทพฯ : บริษัท ซีทีเอเซียโรโบติกส์จำกัด, ๒๕๕๒.

ชัยวัฒน์ คุประตกุล, ดร. หุ่นยนต์และอาวุธล้างโลก. กรุงเทพฯ : สารคดี, ๒๕๔๘.

ชิต เหล่าวัฒนา, ดร. สมองคนสู่สมองกลอัจฉริยะ. กรุงเทพฯ : ปาเจรา, ๒๕๔๙.

“วิทยาศาสตร์และเทคโนโลยีในศตวรรษที่ ๒๑ที่คนไทยต้องรู้จัก”. สารคดี ปีที่ ๑๕ ฉบับที่ ๑๗๔ สิงหาคม ๒๕๔๒.

ศูนย์เทคโนโลยีอิเล็กทรอนิกส์และคอมพิวเตอร์แห่งชาติ สำนักงานพัฒนาวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยีแห่งชาติและสถาบันวิทยาการหุ่นยนต์ภาคสนามมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี. ยุทธศาสตร์การพัฒนาวิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ (พ.ศ. ๒๕๕๑-๒๕๕๕). ๒๕๕๑.



ขอขอบคุณ :

ดร.ชิต เหล่าวัฒนา, ผศ. ดร. จักรกฤษณ์ ศุทธากรณ์, คุณอัครพงษ์ เอกศิริ, คุณเฉลิมพล ปุณโณทก, คุณอดิศักดิ์ โรหิตะศุน, คุณวราภรณ์ พงษ์ไพบูลย์, คุณปิยะวรรณ มูลใจตา, คุณอดิศักดิ์ ดวงแก้ว, คุณศิริรัตน์ เอี่ยวผดุง, คุณขวัญจิต สุดสวัสดิ์, คุณสัญชัย ทองจันทรา, คุณกิตติ สวัสดิ์วราห์กุล, คุณเจนจิรา บุญยิ่งยงสถิตย์, คุณชาญชัย ทรัพยากร, คุณเกรียงศักดิ์ แก้วชื่น, คุณวรสิทธิ์ หนูเขียว, คุณภูมิสิทธิ์ สิริวโรธากุล, คุณอนันทศักดิ์ สายยนต์, คุณวรัศฐา กัยวิกัย



สถาบันวิทยาการหุ่นยนต์ภาคสนาม (FIBO) มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี, มหาวิทยาลัยกรุงเทพ, บริษัทโตโยต้า มอเตอร์ประเทศไทยจำกัด, บริษัทเอเชี่ยนฮอนด้า มอเตอร์จำกัด, บริษัท ซีทีเอเซียโรโบติกส์จำกัด, บริษัทซีเกท เทคโนโลยี(ประเทศไทย) จำกัด, สมาคมวิชาการหุ่นยนต์แห่งประเทศไทย, Hajime Robot Restaurant


ประเภทของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม โดย นายหริส สูตะบุตร และคนอื่นๆ




หุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถจำแนกได้เป็นกลุ่มต่างๆ ได้ ๖ กลุ่ม โดยเรียงลำดับตามความเหมาะสมในการทำงานดังนี้

๑. มือกลบังคับด้วยมือ (manual manupulator)เป็นมือกลที่สามารถทำงานได้โดยการบังคับด้วยมือของผู้ควบคุม โดยที่ผู้ควบคุมต้องทำหน้าที่บังคับทำงานอยู่ตลอดเวลา สัญญาณที่สั่งจากคันบังคับอาจส่งผ่านอุปกรณ์อย่างใดอย่างหนึ่ง หรืออาจเป็นสัญญาณวิทยุก็ได้

๒. หุ่นยนต์ทำงานตามลำดับขั้นตอนที่เปลี่ยนลำดับไม่ได้ (fixed sequence robot) เป็นหุ่นยนต์ที่ออกแบบให้ทำงานโดยมีเครื่องควบคุมแบบซีเควนเซอร์ (sequencer) ซึ่งมีหน้าที่สั่งงานเรียงตามลำดับ ตัวอย่างเช่น ถ้ามีซีเควนเซอร์ ๑๐ ตัว ตัวแรกสั่งทำงาน เมื่อทำงานเสร็จตามคำสั่งแล้ว ตัวที่ ๒ จะเริ่มทำงาน เมื่อทำงานเสร็จตามคำสั่ตัวที่ ๒ ตัวที่ ๓ จะเริ่มทำงาน โดยทำงานเรียงตามลำดับไปเครื่องควบคุมแบบซีเควนเซอร์ อาจเป็นวงจรไฟฟ้าอิเล็กทรอนิกส์นิวแมติก หรือไฮดรอลิกก็ได้ เมื่อทำงานที่เปลี่ยนลำดับขั้นการทำงานใหม่จะต้องเปลี่ยนวงจรควบคุมใหม่

๓. หุ่นยนต์ทำงานตามลำดับขั้นตอนที่เปลี่ยนลำดับได้ (variable sequence robot) เป็นหุ่นยนต์ที่คล้ายกับกลุ่มที่ ๒ ต่างกันที่สามารถปรับเปลี่ยนวงจรที่มีอยู่ได้โดยง่าย ทำให้สะดวกต่อการเปลี่ยนแปลงชุดคำสั่งการทำงานมากกว่าแบบที่ ๒

๔. หุ่นยนต์ทำงานตามชุดคำสั่งที่บันทึกไว้ (playback robot) ชุดคำสั่งการทำงานจะถูกบันทึกไว้ในเครื่องบันทึกความจำ ตัวอย่างเช่น ชุดคำสั่งเกี่ยวกับลำดับขั้นตอนการทำงาน และการปรับตำแหน่ง เป็นต้น ชุดคำสั่งดังกล่าวจะถูกเรียกออกมาสั่งให้หุ่นยนต์ทำงานตามที่ได้บันทึกไว้ การบันทึกความจำนั้นนิยมใช้วิธีสอนให้หุ่นยนต์ทำงานโดยผู้สอนจับมือหุ่นยนต์ให้ทำงานตามที่ผู้สอนต้องการ สมองหุ่นยนต์จะบันทึกข้อมูลไว้ เมื่อสอนเสร็จหุ่นยนต์จะทำงานเลียนแบบที่เรียนมานั้นได้

๕. หุ่นยนต์ควบคุมด้วยตัวเลข (numerical control robot) ในหุ่นยนต์แบบนี้คำสั่งบังคับการทำงานของหุ่นยนต์มีลักษณะเป็นตัวเลข (numerical data) ชุดคำสั่งทีใช้บังคับหุ่นยนต์อาจอยู่ในแถบหรือจานแม่เหล็กหรืออื่นๆ

๖. หุ่นยนต์คิดเองได้ (intelligent robot) เป็นหุ่นยนต์ที่มีประสาทรับความรู้สึก เช่น สามารถมองเห็นได้สามารถตัดสินใจเกี่ยวกับขั้นตอนการทำงานได้ เป็นต้น

หุ่นยนต์ที่ใช้กันมากที่สุดในอุตสาหกรรมปัจจุบัน คือหุ่นยนต์ทำงานตามลำดับขั้นตอนที่เปลี่ยนลำดับไม่ได้ ซึ่งวิศวกรจำนวนมากไม่ถือว่าเป็นหุ่นยนต์ โดยถือว่าหุ่นยนต์ที่แท้จริงคือหุ่นยนต์ที่สามารถทำงานตั้งแต่ระดับหุ่นยนต์ทำงานตามชุดคำสั่งที่บันทึกไว้ขึ้นไป